自平衡電動車，哪位社友做過和玩過？

老鷹

最近看到小區有女士玩自平衡電動車，比較酷。到京東上查了一下，兩輪的居然好幾萬呢，獨輪的也有幾千的，也有幾萬的。
有沒有社友玩過這個，實用價值怎么樣，壽命如何。如果有社友設計和制造這種產品，請詳細講一下。

syw開門造車

老鷹友好！   
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就此話題在電話中與你談了十多分鐘，你讓我簡單寫兩句，我說要講清楚得一個多小時，真的得一個多小時。
* l4 R4 a! Z2 v' s  m- V這道題我在8年前曾與“歸隱友”有過深入的探討，（當時他的網名叫“忙路的熊”也就是現在的2266998）。
發帖題目為《給大家介紹一個兩輪怪物---代步車？》。發言時間是 syw  060826---22.22。
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=8564&page=1
( }/ N2 N  G# p9 P.
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這道題實質是----多變量PID控制
( l2 R* i' w+ v: {6 j函數是----電機轉速與方向，
參與運算的變量是-----身高、體重、各階段瞬時速度、三軸角度（XYZ）
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我能完整的將該兩輪機設計并制做出來。
9 C, i; g* h- D  K$ B2 q3 d! u/ v
7 V$ Z& n$ y/ l) m3 r7 S國內很多玩家沒玩好的原因大都是因為在控制中缺少變量所致！
! `! ^- R# h- ^8 C; u
- I, H6 T0 r+ ^  _0 @& @3 T3 ~
各位友好！
我現在正在做機電一體化方面的新產品的開發工作，列入計劃的4個，著手的兩個，所以對時間比較吝嗇了。但從來沒有離開過大家，也時常與老鷹通話。
.syw   140203    06:25

8 q5 b4 g$ y/ A/ X  ^

syw開門造車

螺旋線 發表于 2014-2-3 17:21
社區里有玩這個的
2 b% b' c) {5 R他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
. q# K& |, Y" \& D9 \光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網有詳盡的 ...

12#螺旋線 友好！
2 B+ M( v3 {2 B.
按著你給的鏈接線索找到了完整的資料，并詳細看了。感到做為個人愛好自己玩完全可以。
/ I3 g0 q+ J1 z' a3 ?* h$ J如果做為商品來設計就必須解決好兩個問題：
1、在不同速度緊急剎車的情況下如何保證伺乘人員安全的停止不倒問題。
2、要適應不同高、矮、胖、瘦伺乘人員使用的問題。其實質是不同重心導致的慣性矩參數變化的問題。
/ F/ q# y6 N3 I  @) x.
0 V* _, v% a# _- j3 x1 Z解決第一個問題，則需要時實速度這個變量參與計算，既需要速度傳感器。
5 y# n: J7 r) W! @/ |  Z3 g解決第二個問題，則需要重心高度這個變量參與計算。既需要測重傳感器和測重心高度傳感器。
3 R+ Q% ?' J& {8 S9 O$ K.
很顯然，你給的鏈接中的設計缺少這兩方面的內容。
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syw   140204   07:48

囨檞釋

二輪自平衡車，之前大學的時候有老師讓我們寫過論文，不過沒實際操作過

civiling

沒有親自玩過，我的一個師兄玩過，大型能站人的玩砸了，小型的能放小貓小狗的那種大小玩成了。
這個東西，專業術語是玩“倒立擺”。需要用三軸陀螺進行伺服控制，玩的是響應和算法。
" ]* D# X: C5 b; q* X說白了，當上面的結構往一個方向傾倒時，轱轆向那個方向補償一段距離，重新達到平衡。還不能補償過了，過了可能就往相反方向倒下去，這就要求算法做得好，不會來回超調。
很多地方的警察用這個巡邏，奧運，天安門廣場見過幾次。
8 B! f3 [4 u+ Z9 t( l) U8 e' V, m實用價值可以從優缺點兩個方面看，優點是停車方便，占地面積小，轉彎半徑小（這個是亮點）。缺點是速度不高，高了駕車的容易“狗撲屎”；價格昂貴，哪天中國人把民用陀螺做得更靠譜更便宜，算法破解了估計才能下來；轉向半徑小這種靈活性的優點，在大眾用戶那里，優勢不是很明顯，誰每天上班像玩“推箱子”游戲那樣，在抱屁股轉彎的巷道里走么？現在的巷道，小電動車輕松對付。
所以這個東西賣的是高大上的土豪概念，相同價位，買一個土豪級的電動滑板車，可以比這個跑得更快更遠，折疊后可以放到挎包里，這玩意就稍大稍重了些

冷月梧桐

老鷹出言，有空我上傳一份別人玩剩的資料。

張聾子

玩過了，很簡單；兩個電瓶車后輪含內帶電機，鋁合金踏板內裝陀螺儀線路板、還有四個方向開關，踏板在輪軸心下三分之一，紅外線遠觸停自動開關，水銀開關（自制），鋰電池組48V。全套下來不過2000元，電瓶車后輪是收購站白給的，電瓶是借的。

老鷹

張聾子 發表于 2014-2-2 13:52
玩過了，很簡單；兩個電瓶車后輪含內帶電機，鋁合金踏板內裝陀螺儀線路板、還有四個方向開關，踏板在輪軸心 ...

那怎么會買七八萬啊。
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2266998

08年江浙有幾個廠子玩這個的，都不太貴，后期因為沒有市場，都退出了，國內現在基本是進口的，國內想玩好了，也便宜不了多少，許多私人想玩，玩一半就停，看這東西簡單，其實挺復雜的，電機的加減速性能要求很高的，沒有性能沒法維持平衡，要摔人的，浙江一個廠子做這個，怕摔人，后面有一個小輪子，藏在踏板下面，但也不太管用，因為重心高，依然會翻過去的，
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其實那東西是個‘玩意兒’，國貿那地方有踏這個上班的，我在東直門看有踏單輪車的，還收拾得挺漂亮的，過馬路就提起來了，

' u0 Y. Y. y7 k4 U! m玩好了，大概不會低于3萬塊，那倆電機就很貴，轉矩很大的，國內電機不行，

$ G6 G/ J% B2 Y9 g3 J- x我還見玩‘油動滑板’的，速度與摩托車基本差不多，煞車線在手里捏著，煞車前做一個非常夸張的下蹲姿勢，估計那要練半年，沒功夫，一下就飛出去了，

zyk566515

最早見過這個平衡車 好像是在某一部美國電影上，忘了名字了。。覺得這玩意挺好玩，在國內玩估計 市場比較小，當玩具太貴啊。。。

咪嗪

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這里是關于平衡電動車的視頻http://tv.cntv.cn/video/C10595/2bdbf51e42994bac8c7c85cf22c6657c
http://tv.cntv.cn/video/C24907/2d1af37d949643088260d8ac8bec2a2c

chenxingyi2001

我們公司現在就是在給別的廠家提供伺服驅動系統，就是做這個平衡車的，就如civiling大蝦說的原理一樣的，我對于算法是不懂的，只做結構這一塊，