【菜鳥成長記】20歲后，我在機械的每一天

hnsddm

( H& e6 q! \5 I5 u) D+ P7 }大贊！

老叁gg

哈哈哈，我就看看樓主記錄多久

黑森林的鹿

【20160223】機械原理|機構的結構分析
; x$ k) ]; g: v1 Q, D$ A" {3 Z) v
一般空間機構的自由度計算公式

若在三維空間有N個完全不受約束的物體，并選擇其中一個為固定參照物，這時每個物體相對參照物都有6個自由度若將所有物體之間用運動副連接起來，并選定其中一個構件為機架便構成了一個空間機構。該機構中含有N-1個或n個活動構件，連接構件的運動副用來限制構件間的相對運動。則
F=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
1 ]8 w! h9 O, M$ m+ l/ {  ?- H7 c更普遍的表達形式是格魯巴-庫茲巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即
F=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
: Z; h  R, T2 V5 O5 L6 t式中g為運動副數。
- g! l2 V  H& G2 v" R
單閉環：構件數等于運動副數，即g=N
1 [+ s( X$ g5 Y0 h" T, {若在一個單閉環中加上一條兩端都有運動副的開鏈，則可形成另一閉環，這時增加的運動副數比增加的構件數多1，即每增加一個獨立的環路，增加的運動副總數為g，而增加的構件數為g+1，這樣當環路增加到L時，所增加的運動副數比所增加的構件數多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。

+ C( P+ K+ Q, A①平面關節型機器人，又稱SCARA機器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
" F$ h' N- K: {$ wN=5，g=4，Σfi=4，F=6(N-g-1)+Σfi=4

②STANFORD機器人
5 A( O) @/ N; }2 I5 rN=7，g=6，Σfi=6，F=F=6(N-g-1)+Σfi=6

③自動駕駛儀操縱裝置內的空間四桿機構。
N=4，g=4，Σfi=7，F=6(N-g-1)+Σfi=1
. p4 l5 s. V' U0 D) `* B7 p6 e

甜啦嚕這帖居然被鷹大推薦了！好激動好激動……堅持不易，堅持學習質量更不易。目前只是盡力做好第一步，沒想到就得到了這么多的關注和支持！感謝各位！

hnsddm

; V3 f( l1 }. a- A2 T哈哈，升級不易~

samsara

需不需要備胎

wyc3158

樓主水平不錯，好好規劃大學生活，努力去德國留學，加油吧

黑森林的鹿

samsara 發表于 2016-2-23 11:06
需不需要備胎

8 l! @8 F' a1 q( J3 N) D(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩

( I' u) N* R: p7 d3 f0 l

黑森林的鹿

wyc3158 發表于 2016-2-23 11:22
樓主水平不錯，好好規劃大學生活，努力去德國留學，加油吧

水平有限的很謝謝鼓勵喲！
, n4 N% u/ O" Q' P

從心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 發表于 2016-2-23 11:55
(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩

7 I9 C8 q  ^; a9 T+ N0 ]2 O! M哈哈.