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【20160208】機械原理|常用機構 連桿機構 1. 簡單的四桿機構 輸入件(inputlink):與動力源或主動件相連的構件 輸出件(outputlink):從動件 連桿(coupler):連接兩個活動鉸鏈，耦合輸入件與輸出件 曲柄(crank):能繞定軸作整周回轉的構件 搖桿或擺桿(rocker):繞定軸作往復擺動的構件 滑塊(slider):只作往復移動的構件 (1) 曲柄滑塊機構 4個桿件通過3個轉動副和1個移動副相連接而成。曲柄為輸入件，滑塊為輸出件，滑塊的直線運動軌跡稱為作用線(lineof action)。連桿的運動為一般平面運動。滿足這一特征的機構稱為曲柄滑塊機構(crank slider mechanism)。 無偏距的曲柄滑塊機構稱為對心曲柄滑塊機構；有偏距的曲柄滑塊機構稱為偏置(offset)曲柄滑塊機構。 (2) 鉸鏈四桿機構 4個桿件通過4個轉動副首尾相接而成。由1個機架、2個連架(一輸入一輸出)、1個連桿構成。機架與連架定軸轉動，連桿為一般平面運動。滿足這一特征的機構稱為鉸鏈四桿機構(four-bar mechanism)。鉸鏈四桿機構的各轉動副中，如果組成轉動副的兩構件能相對做整周轉動，則稱其為周轉副或整轉副；反之，不能作相對整周轉動者稱為擺動副。對于連架桿而言，能作整周回轉者為曲柄，只能在一定范圍內擺動者稱為搖桿。 記得制圖課上曾經把所有桿都叫“曲柄”，老師糾正了也沒記清，基礎概念一定不能輕視，從開始就要記牢。 , B" N# k7 P$ H2 J7 v
1 l1 ~4 {8 B7 c# N3 } 鉸鏈四連桿的3種不同任務： 軌跡生成機構、函數生成機構、剛體引導機構。 各桿桿長(機構的尺寸參數)決定著機構的分類及機構的運動特性。 連桿曲線(couplercurve):連桿上某一點(簡稱連桿點)的運動軌跡特性。 選取不同的連桿點、尺寸參數，運動軌跡均會改變。 一些鉸鏈四桿機構可以使連桿點產生近似直線的軌跡，將這類機構稱為直線機構(straight-linemechanisms)。典型的近似直線機構：瓦特(Watt)機構，羅伯茨(Roberts)機構，切比雪夫(Chebyshev)機構。 2. 平面多桿機構 0 h$ k) B m" Z
3. 空間單閉環連桿機構 組成空間連桿機構的運動副除了轉動副和移動副外，還有螺旋副、圓柱副、球副、球銷副等。 4. 并/混連機構 并聯機構是一種多閉環機構(multi-closed-loopmechanisms)，它由一個動平臺、一個定平臺和連接兩個平臺的多個支鏈(limbs)組成，支鏈數一般與動平臺的自由度數相同。每個支鏈可由一個驅動器驅動，并且所有驅動器可以安放在平臺上或接近定平臺的地方，因此并聯機構往往被稱為平臺機器人(platform manipulators)。
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樓主: 黑森林的鹿
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）先做好充足準備，等機會到來再做判斷。- d) W& b( p# F% n
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發表于 2016-2-6 15:16:44
