【菜鳥成長記】20歲后，我在機械的每一天

hnsddm

大贊！

老叁gg

哈哈哈，我就看看樓主記錄多久

黑森林的鹿

【20160223】機械原理|機構的結構分析
, m" a; k; N7 H1 ~6 y
2 K- Q! C, M! e* b3 f! @7 I一般空間機構的自由度計算公式
& S# i9 b( ?3 S  B
若在三維空間有N個完全不受約束的物體，并選擇其中一個為固定參照物，這時每個物體相對參照物都有6個自由度若將所有物體之間用運動副連接起來，并選定其中一個構件為機架便構成了一個空間機構。該機構中含有N-1個或n個活動構件，連接構件的運動副用來限制構件間的相對運動。則
% e" k, `, ]. J% ^; @F=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
& J5 }2 W6 l$ |& W* l更普遍的表達形式是格魯巴-庫茲巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即
) E: v+ X+ n' L; F  bF=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
7 t0 }  r- y  G( y# N% u式中g為運動副數。

單閉環：構件數等于運動副數，即g=N
若在一個單閉環中加上一條兩端都有運動副的開鏈，則可形成另一閉環，這時增加的運動副數比增加的構件數多1，即每增加一個獨立的環路，增加的運動副總數為g，而增加的構件數為g+1，這樣當環路增加到L時，所增加的運動副數比所增加的構件數多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。

' T2 L3 b7 y, Z& U4 ^0 \/ U①平面關節型機器人，又稱SCARA機器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
% ]# c" p, o" l$ N" kN=5，g=4，Σfi=4，F=6(N-g-1)+Σfi=4

②STANFORD機器人
0 m! g3 b# j- Y! @! wN=7，g=6，Σfi=6，F=F=6(N-g-1)+Σfi=6

③自動駕駛儀操縱裝置內的空間四桿機構。
N=4，g=4，Σfi=7，F=6(N-g-1)+Σfi=1

# e9 h7 ~  N) N- q$ R8 ?" B
甜啦嚕這帖居然被鷹大推薦了！好激動好激動……堅持不易，堅持學習質量更不易。目前只是盡力做好第一步，沒想到就得到了這么多的關注和支持！感謝各位！
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hnsddm

哈哈，升級不易~

samsara

需不需要備胎

wyc3158

樓主水平不錯，好好規劃大學生活，努力去德國留學，加油吧

黑森林的鹿

samsara 發表于 2016-2-23 11:06
; w- [; C5 A! d% ]8 O需不需要備胎

9 r3 d) r7 G0 o(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩
3 f+ a/ w" t2 @: ]
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黑森林的鹿

wyc3158 發表于 2016-2-23 11:22
/ ~5 `% I" x* I/ w樓主水平不錯，好好規劃大學生活，努力去德國留學，加油吧

5 ^) }) F$ g! x9 d8 {+ i# o" V) z水平有限的很謝謝鼓勵喲！
2 p8 F% J9 L7 y2 u$ _0 K( A

從心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 發表于 2016-2-23 11:55
* |: [, Z) A( G1 R: o6 o5 q* [(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩

: y: [/ q  C6 h, j8 K$ H8 {哈哈.