最近要做一個項目，求助伺服選型

wmdjyqw

不懂，不過還是要支持下你，這精度確實高了點。

李先森

wmdjyqw 發表于 2015-5-18 22:46
不懂，不過還是要支持下你，這精度確實高了點。

% x3 l, G" _! M* ]7 _1 k嗯，多謝，有20位1280000pulse/rev的編碼器的。
9 a: h' z3 K, P6 o- j( t0 q$ ?

jesuisdj

我有臺達伺服的三維圖，你需要嗎？

xw072053

* g% c8 q! }, e
2 v2 M# n' W) P9 C/ |# n5 U! z* ^一般來說，我的計算方法如下：
6 t8 N" l$ S" b+ S: W( q1.        計算滾筒的轉動慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2
' t2 N# M* J% h2 n2.        計算聯軸器的轉動慣量，同滾筒計算方法一樣，此項目中，基本可忽略
; A7 b7 J+ x( _2 Y& j3.        選定電機轉子的轉動慣量，此項目中，基本可忽略
6 N; f  |% j- P: s% w此項目中，總轉動慣量，按2kg.m2
4.        定好你的加減速時間，然后算出啟動轉矩 T1=J*αα為角加速度
; E& ~$ s2 S; I1 ~' zα=2πn/60t   t加速時間
5.        計算總轉矩 T=T1+T2   T2為負載轉矩
- S4 L* m" L0 `5 _+ h! S2 _負載轉矩，并不是滾筒的重量引起的轉矩，假定你的滾筒的重心在滾筒的軸線上，且滾筒上沒有其它負載的話，轉矩基本上就不用考慮了。如果滾筒上有負載，負載轉矩的計算方法為：T2=u*m1*g*r   m1負載質量 u摩擦系數
6.        由第三步計算的轉動慣量，選定減速機及伺服
) C* }' X: k! e" i$ ^; p此項目中，慣量匹配才是主要考慮的
4 A8 z0 u( r# B% P. H: F; X假定選定的伺服為1000w，伺服每100w的對應轉矩是0.32NM
3 S; B# q; C) [/ t6 X, X: ?/ O! Y某品牌1000w高慣量電機對應電機的轉子慣量為24.7*10-4 kg.m2
（不同品牌，有高、中、低，轉子慣量，具體數值，可初選好伺服后再定）
0 y& a" f! S# ^6 M2 v% B2*104/24.7=809  √809=28.4 即減速機減速比要大于28.4，可初選30
此時，對應的負載扭矩可達 0.32*10*30=96NM
7.        電機轉速
n=3000/60*30=1.67 r/s 可滿足每秒八分之一圈的要求
假定 精度（我覺得是分辨率更準確點）0.01度/脈沖
每秒45度，所需脈沖4500PPS，可滿足要求（PLC最大脈沖10K）
+ j! P- g; ^! Z$ {: X一般來講，由于干擾，會有3-5個脈沖誤差
: ?5 y$ z8 ~( t( p- `9 Z6 Z
另外，我覺得分割器可能更合適

李先森

jesuisdj 發表于 2015-5-19 09:22
我有臺達伺服的三維圖，你需要嗎？

呵呵 臺達的資料基本齊全 還是多謝啊

李先森

xw072053 發表于 2015-5-19 16:12
一般來說，我的計算方法如下：
1.        計算滾筒的轉動慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2
) T7 i7 {, E0 K6 q6 v2.        計算聯軸器的 ...

) K4 D" @  _+ f# J! p0 `$ _9 R多謝前輩指導，個人感覺分割器就不太適應，因為中途間隙時間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條件后再啟轉動一個角度，而不是等間隔啟停

, j3 ?' o" X5 A! E之前不會計算，叫供應商幫忙選的，是臺達的A2的1.5KW的電機，額定轉矩為7N.M,電機慣量為11*10-4kg.M2，他叫我選擇一個減速比為10的減速機，不過，他說減速比只要大于10即可，后來自己為了搞清楚從網上了解后計算如下；
滾筒慣量J=2KG.M^2
計劃1秒轉動45度，即1/8轉   加減速各位0.25S，算出角加速度a=1.75
8 q7 D& k/ F# U所以啟動轉矩T1=2*1.75=3.5N.M
關于負載轉矩，滾筒的中心是在軸線上的 ，也沒其他負載，你說不用考慮，我這個不太清楚，畢竟有重量，我自己看有些前輩案列算出器負載轉矩 T2=FR=mg*u（摩擦系數取0.1）*r=19.6N.M
所以我計算出的總轉矩T=T1+T2=23N.M
' c; O9 R: u0 j: R0 X% J# X
關于慣量匹配，我不太懂，但是我看書說輸出慣量=滾筒慣量*傳動比的平方，而選擇的電機慣量>輸出慣量*1/10（重載1/3），
假定減速機為20，算出輸出慣量為0.0095，0.095*1/10=0.00095       而電機慣量為0.0011>0.00095
這樣算出來減速比大于等于20慣量也就匹配了，所以選擇減速比為20的減速機
* f8 H/ m3 t9 X/ l關于精度，PLC輸出脈沖是100K,編碼器分辨率是1280000，這個可以滿足要求
5 c' ^6 Y, H5 W5 C. X$ q
5 c2 z- r+ M! s% G) x看了你的觀點，是負載轉矩不用計算，還有你說的那個慣性匹配，說真的不太懂。不管怎么說，還是多謝前輩的看法，漲姿勢了。
3 A2 }% }& M# x1 T5 I5 h8 f
7 E+ O. X7 ?# |. U- J. p/ M

xw072053

李先森 發表于 2015-5-19 20:27
. K5 {! S8 `  j5 r6 ]  d多謝前輩指導，個人感覺分割器就不太適應，因為中途間隙時間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...

% a( M( y% y4 R) A慣量匹配，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-20
也就是說，負載慣量是轉子慣量的5-20倍
選型手冊上，一般都會給出
如果按5算，結合上面算出的減速比，30/5 =6
減速比大于6就可以了
, m7 {* _5 F/ m1 Y* L5 w* Q當然 我選的是高慣量的伺服 你選其它伺服的時候，按公式套入計算就可以了
4 R: H; l, V. S  ^  ]! e+ d3 L6 w

xw072053

李先森 發表于 2015-5-19 20:27
多謝前輩指導，個人感覺分割器就不太適應，因為中途間隙時間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...

因為你的這種工況，慣量匹配了，轉矩基本上就不會有問題
! g% \$ L1 s" ~( S( v# [所以我說，不用考慮轉矩
4 F8 f5 I* ^9 q/ G我之前做的輸送滾筒，兩邊軸承支撐，滾筒本身也挺重，但用手輕輕一撥就能轉動
4 N3 Q) E- a. `% H2 e

李先森

xw072053 發表于 2015-5-20 11:28
慣量匹配，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-20
. a5 S) Q6 y) `/ A& X( D也就是說，負載慣量是轉子慣量的5-20倍
選型手冊 ...

' a% ~. S  D, J4 |. _) B5 O多謝前輩，現在基本懂了，非常感謝
* D( W9 q/ j5 T( `+ w1 |& `4 X

拙樸工舍

分度器嗎？