小型四軸數(shù)控機械臂

51diycnc

4 @( ?3 [1 C7 k; u& ^3 H

大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負重可達1.5kg


7 Q7 {& _5 Q7 z0 i' ~- v% x8 F

腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
# m  L/ f% [8 R6 e1 |$ L7 F- m

4 [0 W) Q& k  |# z* P
$ M; J2 Z$ W: {; b) ^6 _- a: ?+ t1 U6 A
標配四軸：腰部旋轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉(zhuǎn)  。
" b6 Z2 R" @: q; h$ R
9 D! `3 |# r  w  J& {


& x' O# c$ C1 w* P! O可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機身旋轉(zhuǎn)

, P7 ^( e2 d7 o0 O* ?; w; |0 s! b. v
& p9 S/ a" z2 ~
( z# Y* f' t1 T6 N
腰部和小臂兩個軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。


1 {/ Y. W3 P7 b

: w% t; _9 S4 D大臂采用托軌光軸，加強了機身強度。
* C2 K+ T- F% G/ V

- v" @0 f0 _; e& H

$ z! n6 d" x2 G3 M- N9 T/ u/ U0 {腰部、小臂、腕部采用42步進電機，4線2相（拆機件）
9 n* ^+ |4 i; ^2 u1 y9 b. ]8 w

# P  I! {# E$ a7 \# h) N- P

大臂采用57步進電機，4線2相（拆機件）
6 y: ^5 U4 y) i0 A8 B' N


+ B" C- ?5 @/ E. B
( F; g% T  _- t( Z  k5 x預(yù)留1米步進電機線 。
3 u% H( S+ A$ s# Q
- r7 [& w. N' _0 I9 ]& \! v5 s) o
& K1 N* j, L; ]$ G6 n5 T

機械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。



' {& t# M, p8 w
機械臂設(shè)計有防撞結(jié)構(gòu)，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。


; P, |  s9 e  A% V' v

- u6 I" N+ O+ L
1 T3 i' S/ ]# ^9 F

- I- [% ]: u, ^! y5 w2 z" r3 F
* t0 B: I$ b; [9 n4 ^
# P. M: v! f# [; r# r- A補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com

補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
  W2 S0 I0 s' L4 Y: J* `+ T- C視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

lngk

機械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。

glong123456

用在哪里？有更詳細的精度指標沒？
# b8 ?4 }8 N/ k

51diycnc

glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細的精度指標沒？

可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的。

51diycnc

負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

glong123456

51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

不錯。有幾點問題：
1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
; }0 m. h6 g' S9 r. Z2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
+ i0 s9 K8 ~; s  C3、做這個東西的市場定位在哪？低成本低精度通用機械手？
& @: W9 V" X7 x4、單臺成本你打算做到多少？采用pvc和步進驅(qū)動，為降成本？
1 |. n; @: v7 s: G; _5、哪些標件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機、諧波減速器
& b, r% |* \* K7 ?: R' j- b) V只是和你探討探討，有意思！

51diycnc

glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
. B* W' C, O# d不錯。有幾點問題：
4 \5 R( W0 w6 \4 m9 S9 B1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros

$ W: u4 J! i+ K

• 精度和成本比翼雙飛，機器成本 與 客戶使用成本 構(gòu)成矛盾。
• 機器已通過pc+mach3測試，執(zhí)行G代碼，目前正在測試四軸控制器，主要以施教方式為主。
• 用PVC和步進也是考慮到成本，機械臂（不含控制）的價格是3900元，也就是2套伺服電機的價格。
  

  l' |$ e7 J6 O& c9 H9 w" a5 a8 G7 H% I
  c5 Z' D4 k! @
# @- A3 i+ D2 S/ d) o$ q' b

51diycnc

“哪些標件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機、諧波減速器”
* Q1 ]9 N& r, |/ D& P+ O5 E
這四項中沒有一個屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來主義也可以的。看到?jīng)_壓廠員工的工傷，就有了這個設(shè)備。

glong123456

大致估算一下下成本
1、機構(gòu)材料+加工 3000
' ^4 ~# @+ K$ k  Z2、電機 80x4=320
3、減速器 200x2=400
4 P! \5 \! p) E$ ^" b6 |; r, [/ k2 s4、控制器 1000x1=1000
1 m0 @/ \8 J* J% s6 k5、驅(qū)動器 150x4=600
6、其它標件 500
總計 6000 ？

51diycnc

glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
4 S5 s% i9 @& M# u) ~/ g大致估算一下下成本
1、機構(gòu)材料+加工 3000
2、電機 80x4=320

; \& r' \3 {& ^) f$ t! h" Y* H您非常專業(yè)~
. ~$ U2 w4 G; g- ]9 d# o& F