工業機器人是怎樣確定各軸零位的？----請教

我在飛 · 發表于 2012-7-31 14:44:55

近期對工業機器人非常的感興趣，在看一些相關資料時感覺工業機器人各軸的零位很難確定。工業機器人使用絕對值編碼器的伺服電機，實際工作時各個軸是不用每次開機都回一下零位的。那么機器人在裝配各軸減速機和伺服電機后，使用什么方式檢測出各軸零位的位置的？請教高手解答。謝謝！

123456cm · 發表于 2012-7-31 19:41:55

我們是在兩個相鄰的關節零件上各做一個定位銷孔，用銷將零件對其裝配后，在零件上畫箭頭！

我在飛 · 發表于 2012-7-31 22:43:34

123456cm 發表于 2012-7-31 19:41
+ w3 S! D; A# Z我們是在兩個相鄰的關節零件上各做一個定位銷孔，用銷將零件對其裝配后，在零件上畫箭頭！

請問您做的干什么用的機器人，用定位銷可以保證零位精度嗎？

liuyong453 · 發表于 2012-8-1 07:09:22

我們也是做插銷，然后在軟件上CALBRATION，讓機械零位與電子零位重合，一般不嚴重撞機是不需要再校核。因為本體內有一個電池記憶伺服電機的位置。

121411 · 發表于 2012-8-1 07:15:02

我也很想知道。如何做到精密定位的？

我在飛 · 發表于 2012-8-1 15:19:32

liuyong453 發表于 2012-8-1 07:09 / O) c( f/ J5 _! G7 Q: h# q
我們也是做插銷，然后在軟件上CALBRATION，讓機械零位與電子零位重合，一般不嚴重撞機是不需要再校核。因為 ...

請問您做的是哪種機器人，本體各部件是怎樣保證組裝后的整體形位公差的。

yanzheng248 · 發表于 2012-8-1 17:21:22

你是什么樣的機械手呀？可以加裝傳感器檢測零點~

yanzheng248 · 發表于 2012-8-1 18:25:16

yanzheng248 發表于 2012-8-1 17:21 % ~: r4 ^( D6 R" a2 V @! t ]
你是什么樣的機械手呀？可以加裝傳感器檢測零點~

應該會有一個開機自動找遠點的過程，尋找的是他本身的機械遠點，這個也是整個系統的遠點，坐標系的遠點！

螺旋線 · 發表于 2012-8-1 19:13:34

沒弄過機器人,但絕對編碼器,可以在任意位置設置零點.也就是說,無所謂的,愿意怎么設就怎么設.

liuyong453 · 發表于 2012-8-4 07:07:04

我們做得是工業機器人，成功的有3KG，5KG，16KG，20KG。有六軸的四軸的。電機用三菱的J3 系列的電機。減速機HD和RV結構設計時請注意考慮本體內線的走法

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