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我在飛友好！, Y; f! i+ R8 m
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. A8 O( V% I0 r3 T1976年前后，日本工業機械手專家來沈陽舉辦一個“示教型工業機械手”講座，我想方設法搞到一張聽課證前去聽課。
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當時的“示教型”工業機械手，用的是步進電機，其每個自由度軸的精確定位，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對值編碼器"，# ]6 ~; J5 S! k, _2 h; m
多圈編碼器與單圈編碼器的區別在于，“單圈絕對值編碼器”只能記憶360度內的角度，而“多圈絕對值編碼器”記憶的是
; A) j6 @3 ~8 g, j3 i6 b, e轉了多少圈又多少角。
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如果用此機械手最末端自由度軸，順時針擰螺絲8圈又45度，“多圈絕對值編碼器”就將8圈又45度這一數值準確記憶下來，
/ N' d4 n. j. Z* I7 w5 ~那么該軸只要反轉8圈又45度，該自由度軸就歸零了。其他自由度軸依此類推。: l- r: E. g$ x8 h- E s
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9 a$ h+ r* H2 T) z. Y$ F現在，由于伺服電機技術的進步，機械手及數控類機械精確定位問題變的簡單了！" M7 H# ~ s2 F. m+ [6 s2 z
只要將伺服電機設置成位置模式，控制脈沖數既可。零位開始，正轉N個脈沖，再反轉相同的脈沖數，該軸就歸零了。3 H& p2 Z9 L7 Y" y+ M
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syw 120805 06:27
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樓主: 我在飛
發表于 2012-8-4 23:09:13
