AGV自動導航運輸車，四輪驅動原理，思考很久無答案

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最近見一個四輪驅動（采用四個電馬達的自動運輸車），但不知道這種車的轉彎和汽車轉彎有什么區別，內外圈的輪子差速怎么控制？轉彎半徑如何確定的啊？
思考很久了，找不到讓自己信服的答案，故請教社區各位大俠。
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赫德森

一個輪子一個馬達，那就控制馬達轉速？

liang271887922

我倒是操縱過這種小車，輪子是伺服控制的，輪子上裝有編碼器。

TT杜蕾斯TT

要么兩側輪子有速差，要么就是一側正轉一側反轉，基本就這兩種了。尤其是第二種轉彎半徑小非常適合狹小的工作場地

天邊的一片云

用的是內外側的差速
    有點和坦克的轉向轉彎差不多的

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天邊的一片云 發表于 2012-6-3 11:17
7 q* I- a$ W. F! Y用的是內外側的差速
    有點和坦克的轉向轉彎差不多的

) ?" D9 w) \" I! Y& }" b! I哦！謝謝！舵角和轉彎半徑定下來之后還能改兩個驅動之間的距離嗎？

531304171

TT杜蕾斯TT 發表于 2012-6-3 11:09
要么兩側輪子有速差，要么就是一側正轉一側反轉，基本就這兩種了。尤其是第二種轉彎半徑小非常適合狹小的工 ...

因為最近遇到的那個，前后各有一個驅動，驅動間的距離是 650，轉彎半徑為1300，我想把前后兩個驅動的距離變成1300，轉彎半徑不變，我自己分析的是，那個差速都定了，是不能改650這個距離的，不知道分析是否正確，因為要改這個距離就要改變舵角。
9 n% I- Z+ M6 F( _' U6 Y; L% v3 o謝謝指教！
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TT杜蕾斯TT

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531304171

TT杜蕾斯TT 發表于 2012-6-3 22:00

原地轉圈，現在能實現，我考慮的是 加長前后兩個驅動之間的距離后，還能順著原來的轉彎弧線行走嗎？
4 `- X0 ^0 q- e( ~, E, u/ y4 a我考慮的不能夠實現了，就像現在轉彎半徑1300，如果我改成1500 就不能沿半徑1300的圓弧轉了，對嗎？ 驅動之間的距離大于2600 ，不能實現吧？
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531304171

531304171 發表于 2012-6-3 20:07
因為最近遇到的那個，前后各有一個驅動，驅動間的距離是 650，轉彎半徑為1300，我想把前后兩個驅動的距離 ...

正反轉，在原地轉，擺動太大了啊。 這樣不能改成沿原來的弧線行走，就是不能改了嗎？