貫通線運動軌跡---討論

xieqiang1982

焊槍的位資是靠人工示教來實現(xiàn)的。
不過我們公司現(xiàn)在在做離線的編程！
可以不用示教！

龍游大海

自動焊接機器人

楊經(jīng)保

這是相貫線的部分焊接形式，圖片是從網(wǎng)上剪下來的．http://www.hansonwelding.com.cn/

楊經(jīng)保

你們公司在什么地方？可不可以貼個圖什么的上來，讓大家開開眼界

楊經(jīng)保

11# xieqiang1982

你們公司在什么地方？可不可以貼個圖什么的上來，讓大家開開眼界

楊經(jīng)保

這里的機械設高手這么多，怎么沒有人出來討論下呢？是不是這個話題太難了搞了？

螺旋線

這個，機械高手搞不了，再高的手也搞不了。
要搞定這個，首先數(shù)學要是高手，然后再來談其他問題。說白了，純數(shù)學問題。
首先是你的插補算法，這個和精度直接相關；然后是軌跡的數(shù)學模型，然后根據(jù)你的插補算法做誤差分析來離散化。還要考慮諸如運動誤差補償，干涉檢查等等。
當然，俺現(xiàn)在沒這實力搞。但老外的此類東西肯定不是示教型。

螺旋線

假如你們研究得非常深了，那估計你們遇到的問題是優(yōu)化問題。
多自由度的運動，在純理論的空間解析結果不唯一，這時就要考慮最短路徑，力學，干涉等等問題來求出最佳軌跡。太恐怖了。

過街蛤蟆

螺旋大蝦說的對，理論上說是數(shù)學問題，但實際使用中有幾種方式，

1  示教式的樓上有人說了，咱不羅嗦，主要是‘教’的時候要速度和‘槍姿’，這需要經(jīng)驗，生手不好教。

2  有‘激光測距’跟蹤式的，英國有類似產(chǎn)品，多軸的，用‘掃描探測’的方式找焊道，擺槍靠計算。

3   我以前說的‘饅頭自動化，但這個要雙饅頭，槍架在平衡架上，一個’饅頭‘的雙手各控制一個移動軸，另外一個’饅頭‘一手控制轉(zhuǎn)動軸，一手控制擺槍軸，腳下是送絲踏板，與開車類似，完全不示教，效率與自動系統(tǒng)相當，但少用一個上下活的家伙，總體效率高于英國激光跟蹤。


設計這東西，沒什么難度，設計了，誰要？英國的主要賣到歐洲和美國，在中國都沒有銷路。

藍夢

以前做過類似的，但曲線很簡單
算出個相近的大概曲線，做一個自動升降機構，再有一個焊槍位置的調(diào)整機構，焊槍姿態(tài)偶爾需要由“饅頭”控制