貫通線運(yùn)動軌跡---討論

楊經(jīng)保

這是一個常見的焊接管道，現(xiàn)場施工對接。這種設(shè)備以前是進(jìn)口國外的產(chǎn)品，價格貴的要命；現(xiàn)在國內(nèi)也有企業(yè)搞也來，但是焊接效果不是很好，而且有很多是不能到現(xiàn)場施工的。大家先討論一下，要焊接這個貫通線，它的運(yùn)動軌跡是怎樣的，怎么樣才能有效的實現(xiàn)在焊接過程中焊槍的各種姿態(tài)。

手拉手

在畫法幾何里的叫法，是相貫線。從圖上看，是直徑相等的兩根管子。那么它們的相貫線就是一條非常規(guī)矩的橢圓、沿它的短軸折了一個90°角。短軸長度就是管子的直徑，長軸長度是短軸長度的根號2倍。
不知管子的直徑有多大；你打算用電焊？還是埋弧焊？

linbinbin89

不懂的叻，自動焊接怎么弄的哈？

成形極限

焊縫跟蹤，焊接自動控制書中有介紹。
論壇中有位前輩發(fā)的焊接工程師手冊中有介紹實現(xiàn)方法

syw開門造車

楊經(jīng)保 網(wǎng)友好！
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我注意到你在另一帖中所提到的“六自由度焊接機(jī)器人”的介紹。
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1、如果：你的那個設(shè)計所有自由關(guān)節(jié)，全部采用的是“伺服電機(jī)，和伺服電機(jī)控制的電動推桿”，而不是采用液壓缸的話。
2、如果：你的所有關(guān)節(jié)處的自由度全部都配有“絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器”的話。
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我的控制方式 及編程思路就將采用“示教記錄”方式。
也就是根本不去考慮什么軌跡問題，而是將任何一個完整的“曲線軌跡”，
分解成“連續(xù)小線段”的組合，并對每一單獨(dú)的小線段節(jié)點，都記錄與之特定
的“六自由度關(guān)節(jié)的編碼值”。……
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你認(rèn)為，我的這個思路在實現(xiàn)中會遇到什么不好解決的問題？
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syw  090327---08.45
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六軸機(jī)器人,應(yīng)用于焊接領(lǐng)域.
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=106068&highlight=

楊經(jīng)保

如你所說，各關(guān)節(jié)都是采用伺服電機(jī)控制；編碼器一定是少不了的，沒有編碼器控制也能實現(xiàn)，但實現(xiàn)示教功有點麻煩。在數(shù)據(jù)庫里，每個軸都有一個相對應(yīng)的空間矩陣，在編程時都全為零向量，它們的取值來自于各軸的編碼器；當(dāng)然每個軸都設(shè)定了上界和下界。在示教時，編碼器將采集的時時數(shù)據(jù)存放于數(shù)據(jù)庫，由數(shù)學(xué)模塊計算后將信號發(fā)送到執(zhí)行元件，由反饋信號與數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。
    雖然我們做成多回路反饋控制，但是各傳感在采樣時存在時間差，每次采樣又有時間間隔，加工再精密的機(jī)械零件都存在加工誤差和裝配誤差；再者機(jī)器人手臂是在空間做多維運(yùn)動，我們給出的起始定位點都是基于相對坐標(biāo)上的，也就是說這個零點是假定的。各軸在空間運(yùn)動哪怕是相差一丁點，累積誤差就相差很遠(yuǎn)了。 5# syw開門造車

syw開門造車

楊經(jīng)保 網(wǎng)友好！
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有問題要問：
1？：編碼器有“絕對值型”和“增量型”兩種，在你們的設(shè)計中采用的是哪一種？
從你在6樓中所給的信息中，我感覺你們采用的好象是增量型的。而沒有采用絕對值
編碼器。
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2？：從我看到的一些國外有關(guān)焊接機(jī)械手的視頻資料中，其工作頭運(yùn)行軌跡精度
工作姿態(tài)、運(yùn)行速度，都是能夠達(dá)到要求的。而你們生產(chǎn)的機(jī)械手卻沒能做到，
問題出在控制思想、算法上，還是機(jī)械設(shè)備的精度上，還是伺服電機(jī)的驅(qū)動上？
我感到你們的設(shè)計中，各活動關(guān)節(jié)處所選用的伺服電機(jī)普遍偏小？我想可能是基于
節(jié)約成本的原因所至？
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3？：據(jù)你掌握的情況看，在“曲線軌跡”的焊接機(jī)械手方面，國外應(yīng)用成熟的焊接
機(jī)械手，采用的是“示教型”的還是“編程型”的，還是混合型的？
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謝謝！
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syw  090328---06.32

楊經(jīng)保

7# syw開門造車 　　　用什編碼器現(xiàn)在我在這里先不做回答,請關(guān)注我在論壇其他板塊里發(fā)的貼子,精度是可以保證的,我們有這么名古話:多算則多勝,少算則少勝,不算則不勝.我們搞技術(shù)的都要很小心才行,這點不說我想你也有同感的.
　　到現(xiàn)在我還沒有見到焊接相貫線采用示教型的機(jī)器．

楊經(jīng)保

兩根管子在同一平面內(nèi)相交并通過,有一條或兩條貫通線,同二樓所講:在機(jī)械制圖里叫相貫線.它的投影是一個非常規(guī)的橢圓.現(xiàn)在我們要討論的是在焊接管道的相貫線,工人師傅們在操作的時候多數(shù)會把這個投影孔開成真橢圓的,也就是說它的投影不是我們在圖紙上做出來的那樣.
      現(xiàn)在有運(yùn)動控制卡,控制三軸運(yùn)動,怎樣讓它適應(yīng)不同直徑的管道,由于焊槍后面都有一條電纜線及送絲管和輸氣管,怎樣讓它在任何自由的位置做原點,繞目標(biāo)管道轉(zhuǎn)動360度,在這一圈里,焊槍位姿是在不斷變化的,怎樣保證焊槍的位姿.

xieqiang1982

我們公司就搞這個，專業(yè)做管子焊接的！
利用機(jī)器人的示教、記憶功能進(jìn)行的自動焊接。
在國內(nèi)屬于領(lǐng)先的水平！