機器人移動平臺求教

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本人要弄一個機器人的滑動平臺，滑臺加機器人的總重在150KG以內，速度1米/s，行程2.5米。整套滑動系統安裝在室外且安裝在平板車上（平板車會開動，開動時滑臺不需要使用）。目前的問題如下：
1.選用齒輪齒條驅動還是滾珠絲杠？
! J3 C1 C7 c0 H1 [) u2.導軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？
9 ~; }& n; H0 k* A3.伺服電機要怎么選，大概多大的功率？

% S' {0 i$ h& _, \2 [! |非常感謝
3 ?5 m/ j( z3 p3 N4 h

小胖1011034101

就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅動還是滾珠絲杠？
* z/ V/ @4 _7 E, J. j0 j1 ~; Z; f根據你的負載和行程最好選用齒輪齒條驅動。
2.導軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？直線導軌就可以的，不過要根據負載選好型號，并且要確保導軌的安裝精度；和齒條的安裝精度；
; a: K3 p* k' T* r, q我之前見過裝配師傅調導軌的齒條精度，都是一個齒一個齒來調的；
3.伺服電機要怎么選，大概多大的功率？
運行過程中會有加速產生的運動慣量，加速度一般取0.2-0.3g；根據加速度結合你的負載計算伺服電機的功率，然后選配減速機；電機一定要有抱閘。
* B5 g; X2 A* ~' g希望能幫到你！
( d5 U" V+ H2 g7 }; w! n& B+ t% y

一展刀鋒

非業內人士，你要的平臺是圖片這種嗎
7 [' J# R# S: z外行人說下
1.光從這兩個來比較沒什么區別，無非是采購安裝維護不一樣；
2. 能不能用滑軌，要看你的受力和各個方向彎矩有沒有超過滑軌；
" O1 n3 b: E9 F% N" }6 ?" R3. 你問這個問題的時候，需要加一個系統加速度是多少，或者是多長時間加速到最大速度，水平移動力矩應該不大，那就全看你慣量匹配了
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一展刀鋒

小胖1011034101 發表于 2018-8-31 12:44
就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅動還是滾珠絲杠？
根據你的負載和行程 ...

不是杠，就是想問清楚
3 b  s4 t" l' f; k+ I. P1.根據負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
2.電機一定要有抱閘/剎車，這個為啥啊
; {" M$ L4 ~& J

wu413

滾珠絲桿加直線導軌，效果應該不錯

高級灰

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小胖1011034101

一展刀鋒 發表于 2018-8-31 13:34
: _. I- _2 j$ s7 c& \7 A( z" L0 m不是杠，就是想問清楚
* W5 [6 Z- [; P9 d9 S1.根據負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
2.電機一 ...

滾珠絲杠不是不能用，只是長行程沒有齒輪齒條耐用；電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死，那樣機器人動的時候底座不至于晃動。
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parkorliu

一展刀鋒 發表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想問清楚
  w0 D/ I1 x7 m7 o& [( f+ v1.根據負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
# s/ f+ r+ P5 p, }2.電機一 ...

+ \$ D; v, i- c# Z. ?1 E+ ?滾珠絲杠比齒條貴呀。

一展刀鋒

小胖1011034101 發表于 2018-8-31 13:45
  y8 S2 Y+ E- z/ A  F9 V滾珠絲杠不是不能用，只是長行程沒有齒輪齒條耐用；電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死，那樣機器人動的 ...

+ S7 U/ F9 c$ Y5 k5 ~電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死


你這句有問題吧，電機抱閘不是斷電抱閘嗎，哪有跑點的時候抱死，書讀的少你別騙我
! }7 T7 H; e. [! U2 F* {

一展刀鋒

parkorliu 發表于 2018-8-31 14:06
* G& |' O) \9 Q! v0 Z滾珠絲杠比齒條貴呀。

看精度，要達到同級精度的時候，齒條不見得便宜，可能得要用國外的齒條呢。。。
我回復他主要基于他說的長度和負載這2點來說的

9 K' }+ ]5 B* b$ J% _而且安裝調試費時也要考慮在內，齒條調試不好，磨損也厲害
齒輪齒條潤滑需要油脂更多點，在戶外使用的話，更容易沾灰