關節機器人中心線問題

外圓車刀 · 發表于 2018-6-29 14:30:01

simpleplanfx 發表于 2018-6-24 08:52: s6 F/ b" U- B! o% q- n
末端三軸匯交一點，或者三個平行關節就運動學反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數值解也能算，但是 ...

是指計算量太大嗎

外圓車刀 · 發表于 2018-6-29 14:38:11

楊經保發表于 2018-6-26 08:33) f5 F8 K) K# E, ~! {5 o
在設計機械結構時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多 ...

我們現在沒有用RV，諧波這種減速器，所以找中心很麻煩

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