關節機器人中心線問題

外圓車刀

想問下關節機器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內嗎

duduxiaozi32

有不同的算法，傳統的工業機器人4/5/6軸要求交于一點，現在比較流行的協作機器人算法不一樣沒有要求

外圓車刀

duduxiaozi32 發表于 2018-6-8 16:04
有不同的算法，傳統的工業機器人4/5/6軸要求交于一點，現在比較流行的協作機器人算法不一樣沒有要求

這個是跟算法有關的嗎，我們問系統廠家說沒有要求，系統自己計算路徑
1 X5 G# c6 }6 p- j( e
) t) b; q' N( [

龍游大海

要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

外圓車刀

龍游大海 發表于 2018-6-8 21:38
要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

( `' ]- O# I2 T我們現在有臺樣機，中心線不是一平面的，走圓弧軌跡感覺不出來，有什么好辦法可以測量嗎

mtxw300

在同一平面比較好吧。

外圓車刀

mtxw300 發表于 2018-6-13 15:36
3 U# \0 k0 p4 U9 s4 C1 b- Q在同一平面比較好吧。

7 M: X$ x9 h( J# b. O7 q沒有內行人介紹啊，只能自己實驗了

楊經保

         你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明：單拿六軸機器人來說，不管2，3，4，5軸如何設計，這四個軸與第一軸，或基坐標的中心線偏移多少都不重要，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。
$ l" a/ S- r, H8 B( [1 d  S4 @        當然，各軸中心線不重合，只要明確各軸與基坐標的偏移量是多少，在機器人運動算法上也是可以補正的。
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pengjc2001

/ F# u; \7 G+ u& d: I& [3 U
關節機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續三個旋轉關節的旋轉軸交會于一點   或 連續三個關節軸互相平行。
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1 T; ?/ A: M8 r. r, v( V3 ^同中心線在不在平面 沒多大關系。 你那問題，可以從機器人算法上修改校正。

外圓車刀

楊經保 發表于 2018-6-15 07:46
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

+ [: }! e- Q% j8 U  u6 t. W0 v- V那每個軸都跟1軸的偏移量都要在系統里填進去嗎