關節機器人中心線問題

外圓車刀

pengjc2001 發表于 2018-6-15 09:21
8 y& k1 `+ H5 ]) o8 j) }. A  x" q關節機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續三個旋轉關節的旋轉軸交會于一點   或 連續三個關節軸互 ...

現在各系統廠家算法原理都是一樣的嗎
% X* E: M' u# r7 B6 H$ ~; {

pengjc2001

外圓車刀 發表于 2018-6-15 12:33
% q+ I: e, t0 x" B; x! [現在各系統廠家算法原理都是一樣的嗎

$ V8 d. u- \4 d/ }逆解定各個軸的位置，應該差不多。
) `; z) t0 S/ s7 M5 Z運動軌跡優化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來 非常飄逸  有些機器人運行起來非常生硬
% P8 J5 r0 b7 p
( \' u9 F( w! U  w2 E

外圓車刀

pengjc2001 發表于 2018-6-15 17:53
逆解定各個軸的位置，應該差不多。
* g7 \1 a8 F4 k5 x3 M運動軌跡優化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來  ...

* D; {. P3 P- `( N& h! v% [現在我們自己造的  都沒調過這個中心   好像小圓不好走
3 e4 h: n( j- T' V2 q' i) c( w. B

外圓車刀

楊經保 發表于 2018-6-15 07:46
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統廠家回復說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會不會廠家算法不同，從而對機械本體要求也不同

( b8 f4 s& Y: N' y) c( ~

東北制造

又長見識了！

無錫法斯頓

在這里真能學到好多東西

simpleplanfx

末端三軸匯交一點，或者三個平行關節就運動學反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數值解也能算，但是不準，而且運算量大

mengfeit

頂一下，我也沒弄清楚

楊經保

外圓車刀 發表于 2018-6-19 15:48
" P5 D1 _" w' s+ i$ m% {師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統廠家回復 ...

        在設計機械結構時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多的偏移量距離要加進去，減少計算量，其次在裝配進好控制封閉環尺寸。       同時設計機器人結構時，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一、四、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了，這個也跟你選用減速機和具體的機械結相關。

       設計時各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機器人末端中心線重合，在做運動算法時每個軸都要增加一個平移轉置算法。這樣就會有機械加工、裝配時累計偏差，計算時這個量是未知的，所以機器人運動軌跡也會受到很大的影響。
. M6 a: B* q/ a- {. B

pengjc2001

' c4 h0 W% {5 s' f3 ]$ K+ f
  ~9 ^' k% K) k& p1 E* C機器人造完，還要進行標定的（25點標定和卡諾普20點標定補償）。標定出各關節的誤差。
& o: g( K0 E) Q- P機器人不是這么容易做好滴。