關節機器人中心線問題

外圓車刀

pengjc2001 發表于 2018-6-15 09:21
9 v5 d% D$ |; e) V% f2 ~) j2 m8 Y關節機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續三個旋轉關節的旋轉軸交會于一點   或 連續三個關節軸互 ...

6 \$ S! K! J% x1 F3 c$ S現在各系統廠家算法原理都是一樣的嗎

pengjc2001

外圓車刀 發表于 2018-6-15 12:33
現在各系統廠家算法原理都是一樣的嗎

! f1 s1 K7 w" m: O0 g3 j! W( O5 b逆解定各個軸的位置，應該差不多。
" M1 R% T. y8 X$ P5 v& t; V運動軌跡優化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來 非常飄逸  有些機器人運行起來非常生硬

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外圓車刀

pengjc2001 發表于 2018-6-15 17:53
逆解定各個軸的位置，應該差不多。
運動軌跡優化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來  ...

3 k% t5 h6 i4 z現在我們自己造的  都沒調過這個中心   好像小圓不好走

外圓車刀

楊經保 發表于 2018-6-15 07:46
1 l; ]" @# Z6 |8 }' N  F你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統廠家回復說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會不會廠家算法不同，從而對機械本體要求也不同

東北制造

又長見識了！

無錫法斯頓

在這里真能學到好多東西

simpleplanfx

末端三軸匯交一點，或者三個平行關節就運動學反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數值解也能算，但是不準，而且運算量大

mengfeit

頂一下，我也沒弄清楚

楊經保

外圓車刀 發表于 2018-6-19 15:48
師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統廠家回復 ...

: O, F! n7 @. }# q* ]2 k        在設計機械結構時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多的偏移量距離要加進去，減少計算量，其次在裝配進好控制封閉環尺寸。       同時設計機器人結構時，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一、四、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了，這個也跟你選用減速機和具體的機械結相關。
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! p) d% A* N3 p5 d* w       設計時各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機器人末端中心線重合，在做運動算法時每個軸都要增加一個平移轉置算法。這樣就會有機械加工、裝配時累計偏差，計算時這個量是未知的，所以機器人運動軌跡也會受到很大的影響。

pengjc2001

* a% O3 w8 [, f$ {  U機器人造完，還要進行標定的（25點標定和卡諾普20點標定補償）。標定出各關節的誤差。
機器人不是這么容易做好滴。
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