3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
# D" O! R$ }9 R7 U1 h5 J你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
9 M8 ]8 T2 X9 O5 B1 \7 @- ]2 B求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數方程了么？

你看了這張圖嗎？


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pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
$ h5 t8 p$ P2 I5 Y: j3 m( d4 s0 x你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
7 }- a0 D0 t  C6 q求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？

& K' B7 s# f3 S- B那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數 λ 的函數 表示
/ z: M& O5 b- l7 O+ S4 @5 }
該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
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