3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

jxkyw

6 i; y8 z$ ?2 Y  v/ ^
現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程
9 C6 R" w* r( k5 e2 F% F, A7 Q1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程


有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。

Haroldwho

為什么看不到模型圖
: O3 k/ l/ f% y7 r

所羅門_x

這題目出的好啊！我不會！

水秀天藍

這個好像沒有什么難度。

pengjc2001

' c9 X! d6 @: J0 \0 |" I4 Q

pengjc2001

第二問
+ x7 m9 |: q3 p: B把直線段 表示為 參數方程形式  
帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發表于 2017-6-6 18:46
9 l3 ^' G' E; n6 v" p5 }, |第二問
把直線段 表示為 參數方程形式  
帶入就好

peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
( S! q' I* ^& [+ N7 {  a
6 X0 G! R. a; }

pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-6 22:32
peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)
: M8 w7 g6 p0 Z1 V1 q. v9 G( q* M# Z

不是高級工程師

不好意思，忘了，查書吧。

jxkyw

pengjc2001 發表于 2017-6-7 09:12
初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

+ S$ x8 e+ q8 L- a& \$ S8 }你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動的參數。
  ?1 L% s, L" V9 K$ ]5 K就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發現還真搞不定。
) J9 W: f: _2 P7 Y