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樓主: jxkyw

3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解,大牛請進(jìn)

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11#
發(fā)表于 2017-6-8 00:05:02 | 只看該作者
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯 0 w. R; V" ^* O! k) \6 D
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07* T) w9 P0 |0 c' M( l% e7 H
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是+ G$ V) E7 ^2 ~& q7 \- a
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程,  這三個參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動 ...

% D5 h. H' s* m( I: c5 K都到這一步了,你要的不就是 h a b 關(guān)于 λ 的參數(shù)方程了么?
2 v  M% K  r* ?3 T
2 v( ?# k" \- l你看了這張圖嗎?
. i$ P3 @$ C5 T2 [* [4 ^2 |0 _7 C6 t9 Q; s1 R
; S) P" t# ^+ M  g

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12#
發(fā)表于 2017-6-8 00:10:44 | 只看該作者
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
* W, e: ?" F, }# J- X" u6 V你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是  T; p% g% m2 v1 L$ r
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程,  這三個參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動 ...

  H. V& J1 Y0 x4 e/ j由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點(diǎn)  p(x,y,z) 的 h a b 值  不是嗎?
- T" f2 v# _- d! d/ E% [) M# h) }6 Q2 A
那以P為起點(diǎn)  你要的直線段 上 任意一點(diǎn) 的坐標(biāo) 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示
* ?5 p3 e4 ^2 |' I* F# k
6 l, w0 T* S: l, _) n" w& ~% j3 T該坐標(biāo)點(diǎn) (x', y' ,z' ) 不都可以 求出 h a b 嗎?9 f* S; o+ ^9 J/ F) |7 ?" L: X* C

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