3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

jxkyw

5 X4 Q% V, d4 B# S現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程
1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
& L$ V; w9 p0 r; E2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程
, e3 [% r8 T* b# E; q, E

有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。
" L$ X& L. d- y" y7 \- M- |- w

Haroldwho

為什么看不到模型圖
8 i/ P* F7 l: S) S& g

所羅門_x

這題目出的好啊！我不會！

水秀天藍

這個好像沒有什么難度。

pengjc2001

pengjc2001

第二問
' f% ]$ ~3 O" i0 ]$ \把直線段 表示為 參數方程形式  
帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發表于 2017-6-6 18:46
2 e* x5 Y0 C. _1 s5 G; W第二問
把直線段 表示為 參數方程形式  
. Z7 @  p0 H3 g8 [% F, k* X1 E8 K帶入就好

0 V/ s1 a* \& d: Ppeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。

0 t( C1 G$ N9 s+ J9 p( B7 w; ^" O

pengjc2001

jxkyw 發表于 2017-6-6 22:32
4 e+ I/ L# k" ], _: e0 a* Cpeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
) Q9 y) [1 l' O: E! l' R: _9 T) D; ]
2 N( V: w3 c5 y; N# k. c! tx = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
$ O8 L+ H4 o! h+ H7 az = z1 + λ*(z2-x1)
& P7 c5 X- @9 @5 J+ J& m) e/ c

不是高級工程師

不好意思，忘了，查書吧。

jxkyw

pengjc2001 發表于 2017-6-7 09:12
( [0 `9 q. l+ Q2 T初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

3 {9 a3 d" O9 X- A3 C你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動的參數。
5 g5 o5 h: r& Y* n就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發現還真搞不定。