最近要做一個項目，求助伺服選型

wmdjyqw

不懂，不過還是要支持下你，這精度確實高了點。

李先森

wmdjyqw 發表于 2015-5-18 22:46
不懂，不過還是要支持下你，這精度確實高了點。

嗯，多謝，有20位1280000pulse/rev的編碼器的。

jesuisdj

我有臺達伺服的三維圖，你需要嗎？

xw072053

0 C5 g7 R( q- q, {2 V0 V. [9 f
) P- p9 j7 K4 M! }一般來說，我的計算方法如下：
1.        計算滾筒的轉動慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2
( _* v4 |: u) ?  Z! C* J. }2.        計算聯軸器的轉動慣量，同滾筒計算方法一樣，此項目中，基本可忽略
5 S. o# K4 D4 O- w5 [* |3.        選定電機轉子的轉動慣量，此項目中，基本可忽略
此項目中，總轉動慣量，按2kg.m2
4.        定好你的加減速時間，然后算出啟動轉矩 T1=J*αα為角加速度
α=2πn/60t   t加速時間
5.        計算總轉矩 T=T1+T2   T2為負載轉矩
負載轉矩，并不是滾筒的重量引起的轉矩，假定你的滾筒的重心在滾筒的軸線上，且滾筒上沒有其它負載的話，轉矩基本上就不用考慮了。如果滾筒上有負載，負載轉矩的計算方法為：T2=u*m1*g*r   m1負載質量 u摩擦系數
6.        由第三步計算的轉動慣量，選定減速機及伺服
此項目中，慣量匹配才是主要考慮的
假定選定的伺服為1000w，伺服每100w的對應轉矩是0.32NM
某品牌1000w高慣量電機對應電機的轉子慣量為24.7*10-4 kg.m2
（不同品牌，有高、中、低，轉子慣量，具體數值，可初選好伺服后再定）
: U& T1 B0 p) Q; y, w2*104/24.7=809  √809=28.4 即減速機減速比要大于28.4，可初選30
此時，對應的負載扭矩可達 0.32*10*30=96NM
8 X* L5 G& n  O* b0 f' {3 U! j: F7.        電機轉速
. w5 H/ `0 V6 @1 _/ c) A, ?, A2 S: un=3000/60*30=1.67 r/s 可滿足每秒八分之一圈的要求
假定 精度（我覺得是分辨率更準確點）0.01度/脈沖
! d: {3 @- R1 N+ k  m每秒45度，所需脈沖4500PPS，可滿足要求（PLC最大脈沖10K）
一般來講，由于干擾，會有3-5個脈沖誤差

另外，我覺得分割器可能更合適
: R" m. C$ Q1 K- ]& d

李先森

jesuisdj 發表于 2015-5-19 09:22
我有臺達伺服的三維圖，你需要嗎？

呵呵 臺達的資料基本齊全 還是多謝啊
* X4 {. e& O" h- o# ]

李先森

xw072053 發表于 2015-5-19 16:12
2 W: a/ |( c* i4 M一般來說，我的計算方法如下：
3 _- [7 ~5 e- `8 ^3 T1.        計算滾筒的轉動慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2
2.        計算聯軸器的 ...

: o' P$ ^' b5 b6 @: l多謝前輩指導，個人感覺分割器就不太適應，因為中途間隙時間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條件后再啟轉動一個角度，而不是等間隔啟停

之前不會計算，叫供應商幫忙選的，是臺達的A2的1.5KW的電機，額定轉矩為7N.M,電機慣量為11*10-4kg.M2，他叫我選擇一個減速比為10的減速機，不過，他說減速比只要大于10即可，后來自己為了搞清楚從網上了解后計算如下；
滾筒慣量J=2KG.M^2
計劃1秒轉動45度，即1/8轉   加減速各位0.25S，算出角加速度a=1.75
8 F& |3 B8 d, ]5 X! q3 Y所以啟動轉矩T1=2*1.75=3.5N.M
% u: l+ l/ w  ?關于負載轉矩，滾筒的中心是在軸線上的 ，也沒其他負載，你說不用考慮，我這個不太清楚，畢竟有重量，我自己看有些前輩案列算出器負載轉矩 T2=FR=mg*u（摩擦系數取0.1）*r=19.6N.M
所以我計算出的總轉矩T=T1+T2=23N.M
* L9 l' V: }' I% V* W+ ]
" `4 j8 h' Y. K' A, f: y& e關于慣量匹配，我不太懂，但是我看書說輸出慣量=滾筒慣量*傳動比的平方，而選擇的電機慣量>輸出慣量*1/10（重載1/3），
假定減速機為20，算出輸出慣量為0.0095，0.095*1/10=0.00095       而電機慣量為0.0011>0.00095
/ S2 z: L- J( m. u( g! T) @" h這樣算出來減速比大于等于20慣量也就匹配了，所以選擇減速比為20的減速機
關于精度，PLC輸出脈沖是100K,編碼器分辨率是1280000，這個可以滿足要求

看了你的觀點，是負載轉矩不用計算，還有你說的那個慣性匹配，說真的不太懂。不管怎么說，還是多謝前輩的看法，漲姿勢了。


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xw072053

李先森 發表于 2015-5-19 20:27
多謝前輩指導，個人感覺分割器就不太適應，因為中途間隙時間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...

慣量匹配，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-20
8 j! K1 ]7 G  @* k也就是說，負載慣量是轉子慣量的5-20倍
7 W$ @! A1 A( Y/ O; v8 \* z選型手冊上，一般都會給出
如果按5算，結合上面算出的減速比，30/5 =6
2 r2 A& h4 ]9 ~減速比大于6就可以了
4 ]0 _0 r1 O& v9 |8 H當然 我選的是高慣量的伺服 你選其它伺服的時候，按公式套入計算就可以了
/ J" J: S  {+ B# t& K

xw072053

李先森 發表于 2015-5-19 20:27
4 X3 f- z& k$ v: P$ S( C% ~" ]) ]多謝前輩指導，個人感覺分割器就不太適應，因為中途間隙時間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...

0 q* }+ k4 u3 E- h& J  `, k# d: i因為你的這種工況，慣量匹配了，轉矩基本上就不會有問題
所以我說，不用考慮轉矩
1 d6 v$ P  P) H2 s6 o我之前做的輸送滾筒，兩邊軸承支撐，滾筒本身也挺重，但用手輕輕一撥就能轉動
5 P$ I' R/ Y$ ~

李先森

xw072053 發表于 2015-5-20 11:28
慣量匹配，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-20
也就是說，負載慣量是轉子慣量的5-20倍
% A& n  U  T. U1 v選型手冊 ...

多謝前輩，現在基本懂了，非常感謝
1 p: B" F0 C: X

拙樸工舍

分度器嗎？