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各位好，目前我們有個項目，基本的要求就是完成如圖所示的零件的自動整理工作。
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擺放的基本要求如下：以圖1中靠近紅線的那個面為底面，放在一塊陶瓷板上（如圖3）。兩兩之間的間距不大于2mm，且間距越小越好（目前還沒有明確是否可以完全貼緊）。
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物料的來料狀態為：散料，可以安排人工將物料散亂平鋪在盤子里面。或其它比較簡易的操作由人工參與。
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7 m9 W4 l3 L1 V$ `9 A4 g我們目前的方案簡述如下：通過視覺，識別盤子里面的物料，引導四軸SCARA機械臂抓取，把零件放在一個弧形溜槽內（見圖4），通過溜槽將零件立起來。其中的其它細節就不贅述了。
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現在的問題是：按當前的方案，我們評估下來的瓶頸在機械手移裁這一塊，我們期待的目標是0.5s/pcs，但按目前這種方案必然會超過1s最快估計也接近一秒了，因此在這里希望高手給個高速方案。謝謝。
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& y. u$ c0 @' \, ^* Q& N4 c4 D+ j補充一下：
; P- g4 G& D; g$ q1、零件的外形尺寸為6.5*5.6*2.8（單位：mm）；) w1 z4 Z/ |* _. S7 X5 i
2、方案不局限的視覺識別+機器人抓取方案；
+ a0 d2 W; W( v. ^" E/ H: O3、暫時排除震動上料方案，零件比較脆，受不起那個折騰；
l4 L ]+ a* g4、暫不考慮方案成本，總之一個要求：速度越快越好！, M. o& _- y% b$ `. K& V
5、單個陶瓷片上擺放數量約為360件，大約是12*38>360，因為其中需要留出一些空隙，來放墊塊；. w$ x' Q" c. @
. b0 r* H9 l% y6 C4 \+ D; U補充內容 (2015-4-27 21:37):5 O. w9 s: m: L* S5 p7 R* C/ P
今天將少量的物料（150件）放到震動盤里面循環了一個半小時，明天送到質檢部門去檢驗。目測，兇多吉少。（棱角碰傷的情況暫不明顯，但外觀受到較大影響，不知明天質檢部門是否能通過）# U; y' {: M c/ B' `8 ^2 s6 j, O
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補充內容 (2015-4-28 21:55):6 b6 A1 H$ h" ?1 r) Y
被震動盤震過的零件，3件有問題，其中兩件開裂，一件缺口。另外，項目經理還提出來，在將物料往震盤里傾倒的時候，也有導致零件碰傷、缺口的風險，估計這種方案黃了。6 L2 H6 v, J7 a1 F( H) n
; X- b/ k6 J. G$ R" u( ]) T+ v補充內容 (2015-4-28 21:56):
* p3 b, X9 T5 V$ S. B f只能等待機械手帶多頭的實驗數據，拿此數據強迫生產部接受現實了。6 q( B7 Z! g0 `5 l
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補充內容 (2015-4-29 22:00):' ?. j0 S5 [# \& H( I, q4 V# P
目前，評估下來，此項目相比人工，在效率上優勢不明顯，暫時擱置，從事另一個項目，將人工12s的CT，縮短為設備的1.5s的CT。如果此項目再啟動，再向大家匯報最新狀況。 |
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發表于 2015-4-25 20:36:13
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