機器人零點，請教

frazil

我們部門不做通用的機械臂，今天卻討論到機器人的零點。主要是關于機器人的零點的作用。部門內部有兩個有過工業機器人工作經歷的，一個說機器人零點主要作用是定一下初始的參考點，另外一個說純粹為了機器人安裝時機械上處于比較好看的位置。個人對以上觀點不太贊同，特別不贊同第二點。覺得零點應當有控制參考點，機械參考點和安裝參考點（這一點在我們做的特種機器人里面有）。對工業機器人不是特別了解，這一年相當于做了專機。網上搜索，大多是講述怎樣調零點，請各位大俠給普及一下零點的意義，謝謝。
) u1 t7 P6 `" N0 ^) {; U2 }  X, \' A

negtive

我這的機床是有導軌的那種，八個導軌的。每天開機器第一件事肯定是歸原點，沒有原點后續程序沒法進行的。伺服電機在遭遇保護性斷電之后，也需要歸原點才能回到最初的參考點然后執行程序的。而且，其實原點可以自行設置偏移量。
3 x; x! o! J1 B6 S1 j# f0 b
機器就我頭像那樣。

frazil

negtive 發表于 2015-1-6 22:46
我這的機床是有導軌的那種，八個導軌的。每天開機器第一件事肯定是歸原點，沒有原點后續程序沒法進行的。伺 ...

個人覺得控制意義上的零點校準，實際上就是把控制上的點，具體就是每個軸的編碼器上限時的機械臂的夾角值與機械臂實際的夾角值校準一下，使之盡量接近。還有大俠來回答嗎？
! t- b, H5 ]  E5 m

masterzhuce

指的是控制零點。?？梢栽O定
$ P2 W! ^- S5 `; m; ^/ D

frazil

masterzhuce 發表于 2015-1-6 23:06
指的是控制零點。?？梢栽O定

控制零點設定，應當與實際的機械位置有幾何關系吧。比如設置夾角30度為控制零點，算法中的值應該是30度，機械中的也應該是了
6 R: q* i" f& j  H

太多遺憾

肯定是控制撒

matlabyang

機器人運動是在直角坐標系下標定；機器人伺服電機常用絕對值編碼器，也有采用增量型的。
: p9 f( Q( S! J* K# {; H4 r  j; m零點一一也就是電機轉動的起始點
+ O! W, y* @; r在定義零點時可以與某一坐標系的某一矢量軸重合，也可以有偏轉角；目的是在標定機器人各軸坐標系時有一個相對參考點 ，同時給伺服電機一個起始點，確保機器人在空間運動的精度

lngk

機器人的技術通關還是要以自動化為趨勢！

jesuisdj

學習了

709079691

   機器人運動是按坐標系的，你不告訴它原點，它咋知道你運行的是什么位置。