機器人零點，請教

ww112358134711

Industrial 發(fā)表于 2015-1-8 15:11
請教樓上，現(xiàn)在通用機械手每個軸都設(shè)有這樣的機械零點嗎。

. D; ]7 Q. q: }5 `一般機械手都會有的。有的是通過傳感器或者限位開關(guān)去復(fù)位，這種一般是在XYZ平臺上用得比較多，有的是用機械刻度去對，像很多國產(chǎn)的機器人就是這樣的對，但是這種不是很準，國外一般會設(shè)計一套專門的工具去標定，會比較準。當然，準不準也是相對，即使是國內(nèi)的機器人，如果是在高精度的應(yīng)用，一般也會局部再標定一次，比較說在一個小范圍的視覺區(qū)域內(nèi)去做區(qū)域標定，相當于建立一個用戶坐標系，這樣的話在這個小范圍內(nèi)會很準，超過這個范圍就不行了。不過目前高精度的應(yīng)用畢竟是少數(shù)，多數(shù)通過比較好的機械標定就可以了（補充一點是所有六軸機器人的絕對定位精度都是很差的，所以機器人在講定位精度時都講重復(fù)定位精度，沒有人敢講絕對定位精度，國內(nèi)國外都一般，國外稍好一點，國內(nèi)就更差了）。需要輔助小范圍標定的應(yīng)用比較太陽板的生產(chǎn)，這種產(chǎn)品很貴，也非常容易碎，所以在做上下料時精度要特別高，六軸本身達不到，就只能在小范圍內(nèi)二次標定以提高精度。
8 U8 J; r9 m; f* N, g* {

ww112358134711

chenglong901025 發(fā)表于 2015-1-8 18:31
前輩，給推薦基本學(xué)機器人設(shè)計的書籍撒。。跪謝了。。

# `1 `" s4 C6 A: `% i機器人設(shè)計的書太多太多，但是說實話有用的不多，很多都是理論，跟實際生產(chǎn)的生產(chǎn)差距還是比較大。建議多去研究通用機器人的結(jié)構(gòu)慢慢去體會，再去看書輔助學(xué)習(xí)。書上講的再去實際去看，實際去設(shè)計的時候會發(fā)現(xiàn)有非常非常多的細節(jié)是書上都沒有提到過的。
- e' z8 j4 E6 G6 x. p1 w

fly402418688

零點不是相當于基準點嗎?

Industrial

ww112358134711 發(fā)表于 2015-1-8 20:01
一般機械手都會有的。有的是通過傳感器或者限位開關(guān)去復(fù)位，這種一般是在XYZ平臺上用得比較多，有的是用機 ...

( W/ ^! p$ {3 H4 ~; c謝謝你的回復(fù)；我這樣理解對嗎，區(qū)域標定指的是機械手末端去觸碰外部標定點，或者用光學(xué)相機去做末端標定來建立區(qū)域用戶坐標系。
: ?% [& {" U: e. m; r7 ~% s2 R9 d

囧囧囧俠

絕對式不用零點，增量式要零點

ww112358134711

Industrial 發(fā)表于 2015-1-10 17:31
謝謝你的回復(fù)；我這樣理解對嗎，區(qū)域標定指的是機械手末端去觸碰外部標定點，或者用光學(xué)相機去做末端標定 ...

是的。
+ F+ \! `5 P; e& s

Industrial

謝謝樓上回復(fù)，消除我的困惑。

malongsmile

恩
2 k- a1 o. o9 _* q1 @) l

yananyan

對于通用六軸垂直關(guān)節(jié)機器人，每一個關(guān)節(jié)的私服電機都有一個原點，用來定義機器人的物理位置，機器人的私服電機是采用絕對值編碼器，在機器人運行時，控制器必須知曉每個軸的位置，以使機器人能夠準確的按原定位置移動，他是通過操作過程中讀取的串聯(lián)脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達到這一目的。零點記錄了已知機械參考點的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。每一個機器人的零點參數(shù)都是不一樣的。

飛翔的陽光

簡單來說，零點的作用就讓機器人知道自己現(xiàn)在什么樣子