一例高水平的宏程序，求其數學原理

孤城領主領主

說明：機器上裝了個四軸，尾座，及連接兩者的連接板。在連接板上有一個能轉動0度和90度的旋轉氣缸。四軸為A軸，旋轉氣缸為C軸。
7 g0 K6 X/ g$ f& NO7015;
: P6 {4 L' Y  f4 _6 m! iG91G28Z0.;
- r: t% M0 R; t- Q- O* T% kG40G80G49G69;
' L4 H  d6 h3 Y5 ]; Y3 n! h+ @M06T21;
6 U* o: K7 e: p. c2 w1 wM19;（準確定位）
: \$ s  H' X3 N1 qM17;（探針打開）
M81;（C軸松開）
/ ~4 [1 U" o  u, |M72;（四軸松開）
G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82為C軸旋轉至90度）
. l; a8 c2 P' `+ NM71;（四軸鎖緊）
# r- H. I7 P- w4 T# Q/ I9 OM80;（C軸鎖緊）
#7441=#580-[#581-#7182];
- T" @  Q7 {( g/ Y#7442=#581-[#580-#7181];
' B# s8 v' z% o& W" T( X5 h, A4 Z#7443=#7183;
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標g54.1P23旋轉20度,后得到的新坐標為G54.1P25)
7 x& v5 z) e# z1 Z$ uG00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
8 W' X0 z5 W% ^; p! p, n......
M30;

O7200;
G5.1 Q0;
IF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
#8=#580;（C軸旋轉中心X）
5 N4 G* U- p5 L' u# A+ _#9=#581;（C軸旋轉中心Y）
#10=#582;（A軸旋轉中心Y）
#11=#583;（A軸旋轉中心Z）
9 H  N8 {& e0 f! h) C! q* [# B( `2 BGOTO300;
N300;
/ W: O$ I/ G& N#12=#0;(THERMAL X)
# [* L$ e% B5 @+ m! S) U/ L3 ^#13=#0;(THERMAL Y)
2 J+ A( j$ D6 u; U* O$ W#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補償值，這個由探針確定，一般在0.01以內在本程式中為已知的)
IF[#19NE#23]GOTO1;
% E) k6 M1 x: O  q3 R#3000=91;
N1;
  S# x! N$ I6 i& k) ?IF[#19GT100]GOTO2;
N2;
#19=#19-101;
8 {0 r$ S! t) `+ L/ Z#100=#19*20;
" a: h! |5 v6 h8 o6 K- i3 e9 g' c#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
0 k+ [, \: N/ b. A#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
2 \0 _9 x$ d( e  h0 B+ dN3;
; O" Z. d4 A# T: Y#101=#101-#12;
#102=#102-#13;
$ k# I& ~# T( X: U  P+ \#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
6 L2 L9 z. c6 J: C' @: U#104=#102/SIN[#103]
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
#120=#107+[#9-#10];
#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
, ^7 L! H0 F) S, H: C1 W#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
4 C  q1 z! F! w6 C/ K& R3 s#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
! i$ R# E: m, Q2 Y#117=#0;
#118=#0.;
4 }2 y6 W) [, N( V#119=#0.;
IF[#20EQ#0]GOTO60
4 x. e( a* f4 S5 \7 MN60;
IF[#23EQ#0]GOTO20;
! P; D, l- |# I; Y" s: OIF[#23GT100]GOTO10;
N10;
$ C5 {  Z; M* C8 c#23=#23-101;
8 J7 K8 }- B& x  A3 D#100=#23*20;
/ ?* g  y7 q9 X2 b2 Z, [% a#[7001+#100]=#114+#117
#[7002+#100]=#115+#118
#[7003+#100]=#116+#119
3 e+ O, j2 H- q6 T: b, H$ d' l6 x1 gN20;
M99;
哪位大俠能看出紅色標記處的數學原理？

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下個腳印

duanyz

井號+數字就是一個變量吧？紅色的就是一個運算+賦值

ame0624

這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數的知識

_Lee

' C# a% a! n, X
' ^& e/ \1 q( Z; H作為菜鳥，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過類似的坐標轉換，但是沒涉及到機床的參數，原理應該差不多。第一個紅的應該跟機床自身有關，第二個紅的其實很好理解，原理就是三角函數而已。把這點移到另一點，新點在舊坐標系里的坐標值。
% r, I: h& E9 f

惠智網安

這叫高水平？

lukexc

看來落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以說這程序很亂嗎？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

0 F% q1 [% m8 m  {* p+ E7 UIF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
& ?( U& l1 l2 b4 ~4 [1 C……
GOTO300;
N300;
主程序沒有傳遞B（#2）的值，這段IF根本就沒用。而且這兩段的跳轉（目的段就在跳轉的下面，無論有沒有跳轉都將執行這下面的程序）根本就意思，所以后面主題程序還沒仔細看，興趣就少了一大截

孤城領主領主

冷月梧桐 發表于 2013-11-5 18:42
我可以說這程序很亂嗎？？
; ~" ^' t% [. U* X; zG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

! M. x$ l" f" ?8 [是我自己故意刪改，其實這些程序的跳轉沒有多大意思，我覺得最精妙的是它的數學轉換，可惜我一直沒有看懂它講坐標做這樣處理的數學根據是什么
; d* o) Y& S; s( s; T3 j8 J9 ]$ W

孤城領主領主

karlmayerdesign 發表于 2013-11-5 08:38
1 e7 G8 I- Y$ w' q- g) [' R+ q( W看不懂 可不可以留下個腳印

$ I1 i2 F5 [, |( f) y8 m2 v可以