一例高水平的宏程序，求其數(shù)學(xué)原理

孤城領(lǐng)主領(lǐng)主

說(shuō)明：機(jī)器上裝了個(gè)四軸，尾座，及連接兩者的連接板。在連接板上有一個(gè)能轉(zhuǎn)動(dòng)0度和90度的旋轉(zhuǎn)氣缸。四軸為A軸，旋轉(zhuǎn)氣缸為C軸。
1 D% i  `6 m' v( E& ^( @O7015;
G91G28Z0.;
; Y3 i* n* j( t0 s/ HG40G80G49G69;
M06T21;
M19;（準(zhǔn)確定位）
0 [0 e3 L+ n4 _/ r7 c0 t6 [, b) kM17;（探針打開(kāi)）
5 p6 j1 i- r3 UM81;（C軸松開(kāi)）
% c( F( V' |, D/ S. QM72;（四軸松開(kāi)）
  M% C. E; {4 ?! c7 G& oG90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82為C軸旋轉(zhuǎn)至90度）
M71;（四軸鎖緊）
M80;（C軸鎖緊）
7 W7 ^4 \( H" ~* \$ G+ j- y#7441=#580-[#581-#7182];
( I; h. {# M8 ?" \: |2 |1 K, b9 f#7442=#581-[#580-#7181];
: c! q0 ]( ?8 G" a#7443=#7183;
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標(biāo)g54.1P23旋轉(zhuǎn)20度,后得到的新坐標(biāo)為G54.1P25)
  h$ {8 y+ }. M  U3 K; CG00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
% t8 f. Y6 a1 S& B# h# P: H( ^G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
......
M30;
1 g- D, t( P# [. z" i8 ]
O7200;
% G1 ]2 s8 s2 R$ o: y* r& [. E& _G5.1 Q0;
IF[#2EQ2]GOTO200;
3 q! l8 O+ `* F( O2 DN200;
#8=#580;（C軸旋轉(zhuǎn)中心X）
#9=#581;（C軸旋轉(zhuǎn)中心Y）
# f+ C- b% J$ P# d2 l0 ^#10=#582;（A軸旋轉(zhuǎn)中心Y）
#11=#583;（A軸旋轉(zhuǎn)中心Z）
GOTO300;
  D( c- X. k5 `2 S; \N300;
; @' k3 \0 L$ C: V  k% b! i5 Y#12=#0;(THERMAL X)
$ n1 V4 f: p: f#13=#0;(THERMAL Y)
/ t4 L% h) i: |8 ~+ M' h0 q#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補(bǔ)償值，這個(gè)由探針確定，一般在0.01以內(nèi)在本程式中為已知的)
IF[#19NE#23]GOTO1;
9 B3 X3 a8 n8 ]5 ^3 p, J#3000=91;
: _0 ~, V* ~) q) }, u* aN1;
IF[#19GT100]GOTO2;
4 V' G( E; |; f! AN2;
#19=#19-101;
#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
: ?4 |+ |! |' A% X, M$ f& {  X1 C#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
N3;
#101=#101-#12;
#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
5 c3 y2 X2 f+ i" l#104=#102/SIN[#103]
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
) w& W  K5 y# n/ c6 _) e. A* U4 H#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
9 X8 E2 o1 n4 C" W8 {) M#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
#120=#107+[#9-#10];
2 Q4 F" d/ s  x% j# b#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
& D& W4 }" u* P, f#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
) A5 E) X! K/ T0 }4 S% W: X' |#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
5 M$ Y3 U+ j" G#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
#117=#0;
4 j; M( d: h( U#118=#0.;
#119=#0.;
IF[#20EQ#0]GOTO60
N60;
IF[#23EQ#0]GOTO20;
  z5 ]( G; A6 ~: A1 ?9 @4 R- tIF[#23GT100]GOTO10;
N10;
#23=#23-101;
; c6 x: y4 [: Q8 e0 c! O#100=#23*20;
#[7001+#100]=#114+#117
6 P7 p+ q% W- G3 ~- M0 K  K2 E#[7002+#100]=#115+#118
, Y  N- f7 x7 n0 Y( f#[7003+#100]=#116+#119
0 p' R+ ]% I+ x! aN20;
M99;
0 N1 k' U/ C* ?7 j" H哪位大俠能看出紅色標(biāo)記處的數(shù)學(xué)原理？
- m- ^/ q7 C! i3 E% A. U4 Y" j

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下個(gè)腳印

duanyz

井號(hào)+數(shù)字就是一個(gè)變量吧？紅色的就是一個(gè)運(yùn)算+賦值

ame0624

這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數(shù)的知識(shí)

_Lee

7 m7 X" G, R0 w. _! [" T作為菜鳥，說(shuō)下心中的一些疑惑。上面的很多參數(shù)都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過(guò)類似的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，但是沒(méi)涉及到機(jī)床的參數(shù)，原理應(yīng)該差不多。第一個(gè)紅的應(yīng)該跟機(jī)床自身有關(guān)，第二個(gè)紅的其實(shí)很好理解，原理就是三角函數(shù)而已。把這點(diǎn)移到另一點(diǎn)，新點(diǎn)在舊坐標(biāo)系里的坐標(biāo)值。

惠智網(wǎng)安

這叫高水平？

lukexc

看來(lái)落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以說(shuō)這程序很亂嗎？？
0 V4 W7 @8 \( J, P' C" lG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0
8 I' c+ `7 u) W: s( ?  Y) m+ u
IF[#2EQ2]GOTO200;
4 V' n5 K6 B: yN200;
( s* j" o9 {3 `- Q9 n7 P1 ~……
* }  _) x3 b& `+ qGOTO300;
N300;
主程序沒(méi)有傳遞B（#2）的值，這段IF根本就沒(méi)用。而且這兩段的跳轉(zhuǎn)（目的段就在跳轉(zhuǎn)的下面，無(wú)論有沒(méi)有跳轉(zhuǎn)都將執(zhí)行這下面的程序）根本就意思，所以后面主題程序還沒(méi)仔細(xì)看，興趣就少了一大截

孤城領(lǐng)主領(lǐng)主

冷月梧桐 發(fā)表于 2013-11-5 18:42
# e# ~7 ^" q- _* f我可以說(shuō)這程序很亂嗎？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

( j) U8 B- K$ M& J" Y0 r6 N" ^是我自己故意刪改，其實(shí)這些程序的跳轉(zhuǎn)沒(méi)有多大意思，我覺(jué)得最精妙的是它的數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換，可惜我一直沒(méi)有看懂它講坐標(biāo)做這樣處理的數(shù)學(xué)根據(jù)是什么
: o5 r) b9 N% ~) b: ^1 d" A

孤城領(lǐng)主領(lǐng)主

karlmayerdesign 發(fā)表于 2013-11-5 08:38
看不懂 可不可以留下個(gè)腳印

$ t2 O/ _$ O) o- g" V% h' P可以