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時(shí)至今日，我的六軸機(jī)器人的開發(fā)該告一段落了。因?yàn)槲乙獙⒋藟m封，做一個(gè)新的重大抉擇。
& y8 F( R: [3 W% @' v) j 回憶這段道路，有接近兩年了，一路堅(jiān)持、嘗試到今日之成果。3 a; u/ `- U3 H; G/ }
5 e8 q. |' ^& e/ L 2009年，在深圳做非標(biāo)設(shè)計(jì)的時(shí)候開始了解到工業(yè)機(jī)器人，當(dāng)時(shí)廣州數(shù)控才發(fā)布自己的機(jī)器人樣機(jī)沒多久。對(duì)機(jī)器人技術(shù) 的興趣和對(duì)它市場(chǎng)前景的看好，逐漸把我引領(lǐng)到機(jī)器人探索的道路上來。# w: n, w5 F8 ^# ^% b" |6 b. J
5 P$ ]/ z9 e& Z' @/ {/ n 2010年，看透了非標(biāo)行業(yè)的技術(shù)含量低下，和未來職業(yè)前景的黯淡，于是決定辭職考研。讀研一方面可以鉆研高深的技術(shù)（特別是機(jī)器人方面的），另一方面拿個(gè)華工的碩士文憑能為自己的職業(yè)生涯提供一個(gè)新的起點(diǎn)和平臺(tái)，最后呢，圓一下名校愿望，體驗(yàn)名校氛圍下的校園生活。% K0 ?' t) H6 C4 D% s1 K j
$ S! L. p% Z8 d; ~' c 2011年9月，正式步入研究生大學(xué)生活。如果說本科大學(xué)生活是一個(gè)春季，經(jīng)歷3年職場(chǎng)生活后，迎來了“又一春”——研究大學(xué)生活。總的來說，華工的大學(xué)生活沒有讓我失望，收獲良多。做了很多本科生活沒做過的事，收獲了很多本科生活沒有收獲到的東西。了解了以前迷信的名校教授是什么樣的，及名校里面的校園氛圍。英語角里與各國(guó)人交談，了解各國(guó)人的想法和觀念，努力拓寬自己的視野。私下也結(jié)交了幾個(gè)要好的外國(guó)友人。首次組織過聯(lián)誼會(huì)或者小團(tuán)體會(huì)外郊游活動(dòng)，令人心情愉快。也偶爾加入校園里的小活動(dòng)，例如義賣活動(dòng)、義工志愿者。還喜歡班級(jí)里面的周末踢毽子、打羽毛球。喜歡偶爾到東區(qū)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)玩飛盤，這里會(huì)碰到很多外國(guó)留學(xué)生。第一次參加了洽洽舞的培訓(xùn)班，哈哈，又是一次好玩的經(jīng)歷。1 D5 I9 j3 c( p; F/ E
" x6 `7 f) C! V3 l+ o- X# c2 g華工雖然看起來是工科為主，其實(shí)女孩子也不少，只要稍微用心，還是能結(jié)識(shí)到不少女孩。我屬于幽默能力欠缺，表達(dá)能力一般，長(zhǎng)相一般的那種。但是在別人的眼中，我屬于相比他們認(rèn)識(shí)女孩子挺多的那種。呵呵，是因?yàn)槲疑陨杂眯牡木壒?。這里結(jié)識(shí)的女孩，與本科相比，確實(shí)不知道要多多少倍了。在這里談了兩段快和快分的情感，初期認(rèn)識(shí)的新鮮感導(dǎo)致很快的在一起，后來因?yàn)樾愿窈陀^念的差異導(dǎo)致很快分道揚(yáng)鑣。在這里似乎會(huì)忘記，我比同班的同學(xué)年齡平均要大3歲，我已經(jīng)在社會(huì)上工作過3年。但是偶爾又要去提醒自己，我和他們的經(jīng)歷不一樣，我要有自己的想法和為之奮斗的目標(biāo)。其實(shí)，如果我不說，旁人也看不出差別。& @2 d, z7 A" l& M. ]. u% {
# n& w, z/ w8 C+ R0 d, P后半年除了業(yè)余生活外，主要是上課和對(duì)機(jī)器人技術(shù)的了解。這時(shí)發(fā)表帖子“工業(yè)機(jī)器人控制器開發(fā) http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477”。“syw開門造車”大俠在這個(gè)帖子里見證了我的誓言“立此貼為證，誓在以后投入本多的精力，來專注機(jī)器人控制器的學(xué)習(xí)和開發(fā)，力爭(zhēng)一年半后開始聯(lián)機(jī)調(diào)試以自己開發(fā)的控制卡為核心的機(jī)器人控制器”。從現(xiàn)在的結(jié)果看來，不辱當(dāng)初的誓言。7 ~9 i: m. w0 n* b* [6 i- x6 n9 Q% h
) p7 q, o6 C B4 b6 F7 g2012年6月，懷著“創(chuàng)業(yè)美夢(mèng)”的激情，在班級(jí)里找了些同學(xué)，組建了一個(gè)11人的小團(tuán)隊(duì)，開始謀劃布置工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)。任務(wù)分配，定期討論。隨后的4個(gè)月，團(tuán)隊(duì)的運(yùn)作沒有理想中那么美好，甚至失敗。成員對(duì)此的激情和投入的時(shí)間與我的預(yù)期有著強(qiáng)烈的反差，或者他們過于高估開發(fā)機(jī)器人控制器的難度。使得我不得不獨(dú)扛大梁。7月，廣州某公司有意向合作做機(jī)器人樣機(jī)。
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從那時(shí)直到現(xiàn)在的開發(fā)進(jìn)展，通過論壇上“我的六軸機(jī)器人開發(fā)進(jìn)展”系列帖子呈現(xiàn)出來。http://m.whclglass.com.cn/home.php?mod=space&uid=28129&do=thread&view=me&order=dateline&from=space&page=12 V/ B9 Y. J7 a; q' S
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2013年10月，6KG六軸機(jī)器人樣機(jī)的制造和測(cè)試已經(jīng)耗時(shí)有7個(gè)月了，比預(yù)期要漫長(zhǎng)很多。主要由于合作企業(yè)這邊的反應(yīng)速度，我的團(tuán)隊(duì)力量過于單薄。盡管如此，樣機(jī)測(cè)試性能基本達(dá)到預(yù)期效果。
1 a# E9 y) v8 B7 R' f0 Q樣機(jī)動(dòng)作測(cè)試已經(jīng)有40余天。1 k: S, C: r" l
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起初20天是，斷續(xù)開機(jī)，進(jìn)行功能性測(cè)試，修改一些軟件里面的漏洞。% J+ K, O* ^9 H" ~' \/ R! z1 _
最近20天，是連續(xù)性開機(jī)測(cè)試，分析其穩(wěn)定性和可靠性。
( x& r( L2 y) Q* l$ B: n2 i+ A1 {. ? 穩(wěn)定性和可靠性的表現(xiàn)：即不得無故障停機(jī)或脈沖丟失，必須持久的按照既定機(jī)器人程序運(yùn)行。
/ u/ Q) ~% h G 我一般是白天偶爾停機(jī)查看，脈沖是否丟失的情況，和對(duì)比工作點(diǎn)的重復(fù)定位精度。晚上就讓機(jī)器人一直無人看管的自己運(yùn)行。
1 _2 p/ ]2 v* ^ 這些時(shí)間的連續(xù)測(cè)試中，沒有出現(xiàn)異常停機(jī)現(xiàn)象，脈沖一個(gè)不差，重復(fù)定位精度一直在1mm以內(nèi)。該系統(tǒng)足以勝任搬運(yùn)/打磨等簡(jiǎn)單應(yīng)用場(chǎng)合。和國(guó)外機(jī)器人相比，還有很多可以補(bǔ)充和使其完美的空間，例如，目前該系統(tǒng)支持的指令還很有限。6 O% f+ N2 l% K* }7 Z
, |& @/ z) M- Q& R$ M 現(xiàn)在團(tuán)隊(duì)已散，獨(dú)自一人拽著這么點(diǎn)成果，何去何從？ |9 v/ C, Q( F: V; ], {. N+ x$ h0 I7 C
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創(chuàng)業(yè)？此路已封。5 l! b4 T5 M k! N
$ y% t" e2 @4 f* J 隨著對(duì)機(jī)器人行業(yè)的了解逐漸加深，當(dāng)初的創(chuàng)業(yè)夢(mèng)想一點(diǎn)點(diǎn)被敲碎。成立機(jī)器人團(tuán)隊(duì)時(shí)，是想走一條類似“廣州數(shù)控”的發(fā)家道路，專門提供機(jī)器人控制系統(tǒng)?，F(xiàn)在看來，廣州數(shù)控在90年代走這條路的時(shí)候還有機(jī)遇，現(xiàn)在走這條路的機(jī)遇幾乎是無。電子技術(shù)和軟件技術(shù)在中國(guó)普及了這么多年，使得做機(jī)器人控制越來越大眾化了，懂的人越來越多，做的人也越來越多?，F(xiàn)在深刻意識(shí)到，機(jī)器人屬于批量產(chǎn)品，要成功市場(chǎng)化，確實(shí)需要大量資金。沒有500萬以上就不用玩了。2 c) S$ q9 @, U9 `
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風(fēng)險(xiǎn)投資。以前和一個(gè)風(fēng)投聯(lián)系過，不過我需要幾件成功機(jī)器人應(yīng)用的案例，才可能吸引到投資。也就是說：我開發(fā)一款機(jī)器人，某個(gè)公司購(gòu)買了幾臺(tái)，并成功使用3年以上。這個(gè)太難實(shí)現(xiàn)了，而且3年后其它國(guó)產(chǎn)機(jī)器人品牌就更加成熟了，那時(shí)早就失去這個(gè)機(jī)遇了。
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繼續(xù)完善機(jī)器人？沒意義。
) u$ [4 w5 _ y( ] 沒有看到合作企業(yè)愿意為機(jī)器人投入資金和人力。它沒有足夠的資金去把機(jī)器人市場(chǎng)化，它也不愿意冒這個(gè)風(fēng)險(xiǎn)。即使呆在這里進(jìn)一步完善機(jī)器人，以后又能怎樣呢。
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- B. ]/ D% t; D# i6 ?" [2 J2 l 轉(zhuǎn)讓知識(shí)產(chǎn)權(quán)并工作？哈哈，好像就剩這條路了。
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這幾個(gè)月是研究生校園招聘的熱季了，幾乎所有同學(xué)都在忙著找工作的事情。穿梭于很多實(shí)力雄厚的國(guó)內(nèi)外公司的宣講會(huì)、面試、筆試之間。很多大公司都能提供月薪1萬以上的起薪，長(zhǎng)期做下去也能有一定的提升空間。但是我不愿意放棄我在機(jī)器人方面的造詣和積累，沒有投遞一家那些公司的應(yīng)聘。
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; C$ v8 |7 Z4 |2 I1 |8 C 這2個(gè)月被動(dòng)或主動(dòng)和幾個(gè)機(jī)器人相關(guān)的公司談過，他們提供下面的條件：* n( v& A6 x% `, j& q
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深圳某A公司：不足100人新公司。不購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán)，另外新成立一個(gè)開發(fā)團(tuán)隊(duì)，讓我?guī)ш?duì)，進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的開發(fā)。提供薪水1～2萬。（開始打算出30萬購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán)，后來冷靜后，又改變主意了）
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深圳某B上市股份公司：準(zhǔn)備年底成立組建機(jī)器人開發(fā)團(tuán)隊(duì)，2年內(nèi)推出機(jī)器人產(chǎn)品。上市公司財(cái)大氣粗，好像要引進(jìn)個(gè)某新加坡海歸團(tuán)隊(duì)。我進(jìn)去的話，就給個(gè)螺絲釘?shù)奈恢?。不?gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán)，準(zhǔn)備重新搞一個(gè)控制器構(gòu)架。
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廣州某C公司：不足100人新公司。也是準(zhǔn)備年底成立組建機(jī)器人開發(fā)團(tuán)隊(duì)。我進(jìn)去的話，應(yīng)該是研發(fā)核心人員。不購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán) 。& G+ a+ }" m0 R5 \) s7 Y
……6 Q, q. q, m9 f( K
# f( y6 K0 ]7 e7 k# |- n 各位大俠，有啥高見，請(qǐng)不吝賜言～# l, s) y, j* t& B& z% u8 G& ^
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發(fā)表于 2013-10-17 14:29:22
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