機械手旋轉定位是如何實現的?

兩袖兜風

光頭強 發表于 2013-5-27 14:08
這個看你用的什么驅動部分啊 ，如果是伺服電機的話用到伺服驅動器，當然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如 ...

6 @* _& E7 G) b1 Y0 T說的很詳細~

福樂樂2012

一圈多少脈沖，360度去除，得到一角度脈沖數

福樂樂2012

等于脈沖就是角度
6 H  o! Y4 B. W; C6 t

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小楊XG

電缸啊

ww112358134711

機器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數學模型算出來的。

兩袖兜風

ww112358134711 發表于 2013-6-26 12:38
; d+ C" |2 A' F0 m' F% Z3 K6 w機器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數學模型算出來的。

開環？  這樣不是很不精確么。

ww112358134711

兩袖兜風 發表于 2013-6-26 16:05
; _) Q* D; _, Z7 D8 f開環？  這樣不是很不精確么。

不是吧，機器人電機，編碼器加驅動器加控制卡會組成一個雙閉環的系統，是很準的。

lmgx888

伺服電機帶有編碼器,還有角度傳感器等

兩袖兜風

ww112358134711 發表于 2013-6-26 16:15
+ n! L. Q/ O' z6 w不是吧，機器人電機，編碼器加驅動器加控制卡會組成一個雙閉環的系統，是很準的。

8 {9 P; m) V- I就電機而言，這是一個閉環。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒有定位反饋？是如果沒有，這還是個半開環。