|
|
去年底和企業(yè)達成合作開發(fā)工業(yè)機器人協(xié)議。便開始重新反思以前設(shè)計的16Kg六軸機器人，想法開始變化，覺得有諸多弊端，所以開始開發(fā)基于諧波減速器組件的6KG六軸機器人。
6 M+ g! S0 x6 `0 V! W 目前三維結(jié)構(gòu)設(shè)計已經(jīng)完成，接下來開始出工程圖。計劃月底交付全套制造資料給合作公司，然后進行樣機制造。
4 i* `" j# R# Q
0 a8 h- U# e9 ?! H# H" \ 結(jié)構(gòu)/布局/尺寸/活動范圍/活動速度 等方面：參考了國外公司的機械人。手腕結(jié)構(gòu)基本上是照搬的諧波手腕的經(jīng)典結(jié)構(gòu)。. c8 Q% u2 c" X m$ t- G
材料方面：載荷小且不需要焊接的結(jié)構(gòu)件采用鋁合金。載荷大或者需要焊接的材料選用碳素鋼。整機重量180Kg，和國外相同規(guī)格的機器人基本一致。! `& D' j( `" t. Z" q
計算方面：重要承載零件的強度和剛度校核，用inventor的有限元分析模塊，發(fā)現(xiàn)所有零件的強度都要數(shù)倍安全余量，制約零件尺寸的主要是剛度。6個活動軸的靜載計算，工作速度校核，加速度校核。軸承壽命校核。同步帶校核。錐齒輪校核。諧波組件選型校核。
' \& i1 x3 e& J0 Z- n1 |/ k$ S/ J$ Z1 F9 W% f1 w$ x
8 b5 ]! i3 U& Z4 M
* o' h% d- o5 T7 k6 r
* L( W5 z. y5 h8 H W* r u0 d. g: S; U+ q4 U7 X$ b" [9 P
3 }7 f, H; j, C9 g) I: d5 m
) G2 H+ u7 T' j
0 B$ \' @2 v' M
9 d4 O% d1 V% y1 K8 _
5 ^ A' K5 X+ v7 ^5 A6 }( S3 Q& Y5 t1 n5 E, ~! B/ L- A) |; o
! K9 Q( \+ N* N |
本帖子中包含更多資源
您需要 登錄 才可以下載或查看，沒有賬號？注冊會員
×
評分
-
查看全部評分
|
發(fā)表于 2013-1-14 16:16:10
QQ好友和群
QQ空間
