|
|
去年底和企業達成合作開發工業機器人協議。便開始重新反思以前設計的16Kg六軸機器人，想法開始變化，覺得有諸多弊端，所以開始開發基于諧波減速器組件的6KG六軸機器人。# ^& P* |- p# \( g' C
目前三維結構設計已經完成，接下來開始出工程圖。計劃月底交付全套制造資料給合作公司，然后進行樣機制造。. G/ s D7 ?0 e# V5 r& K" J
0 |( q0 y$ h, p 結構/布局/尺寸/活動范圍/活動速度 等方面：參考了國外公司的機械人。手腕結構基本上是照搬的諧波手腕的經典結構。' ~, r; S4 d; \& c- u6 a$ B
材料方面：載荷小且不需要焊接的結構件采用鋁合金。載荷大或者需要焊接的材料選用碳素鋼。整機重量180Kg，和國外相同規格的機器人基本一致。0 F; t' S: q4 u$ V- [& o
計算方面：重要承載零件的強度和剛度校核，用inventor的有限元分析模塊，發現所有零件的強度都要數倍安全余量，制約零件尺寸的主要是剛度。6個活動軸的靜載計算，工作速度校核，加速度校核。軸承壽命校核。同步帶校核。錐齒輪校核。諧波組件選型校核。, l7 S, t, @, D3 ]9 F$ F! m
. o& K: s+ S; l
: `. [/ j8 r# Z2 l1 ~9 Y9 u/ p, @1 w5 R, A4 k( ?! @' O
) L7 Y5 U$ c7 m/ A; |+ K
5 J3 ~! O( c7 B0 Z% h* w" q& U& a
0 V9 H3 C& M7 y0 [. l, \7 f9 |
# U+ C' k- K6 `' X0 W- q, y$ K- n
) C5 C- w Q# A0 L$ d# y3 Q: |( u! ]- D% J* @" _, @
' M! v2 b( i. ]/ Z6 P F) Q: N" r# q8 B- q
- L- Q/ ?* Q$ I8 d
|
本帖子中包含更多資源
您需要 登錄 才可以下載或查看，沒有賬號？注冊會員
×
評分
-
查看全部評分
|
發表于 2013-1-14 16:16:10
QQ好友和群
QQ空間
