伺服馬達低速發抖

龍九禪師

位置型交流伺服在驅動器內沒有設置軟加速、減速時間的參數。過通過上位機程序來實現。
) u( v- |& }3 O  K8 i  Z- K
一臺是西門子 一臺 三菱  
2 j4 L9 B7 ^* x7 D
7 z: \6 H0 o' K都出現低速時候帶著工作臺在爬行 走下停下的。
& d. F( _' O( \! f/ t
* J' Q% T+ c( [完全排除載荷過大，安裝精度，安裝剛性等原因。
% i% r8 Y- u6 Q" t1 I0 M, {
" k& W5 _0 A3 Z1 I- j現在我懷疑是增益設置的問題

6 s' @" P* D; H在下是搞機械的 不怎么懂伺服控制 可有社友遇到過這種情況  

若有 請指點一二，不勝感激

lichuang6777685

是你前饋增益  小了。

舟航

龍久，上次提的問題怎么樣了，沒有下文了，解決了不要保密憋著，不好，憋壞了腦子。哈哈
還有，安裝剛性是什么意思？不太明白。
" l* J3 A& K+ t* R5 J9 o這種情況一般就是增益大了，你調小點就好了，根據機械結構試湊。

luosong0819

嗯哪，別憋壞腦袋了，弄出來不啊

sandy_love

機械連接剛性沒問題的話，低速時走下停下？這貌似就不是抖動哦，是不是電機扭矩不夠？

andyany

圍觀學習中

zhouyang

說明書上寫的明明白白的，要避開低速共振區！和變頻器差不多！變頻器在帶動帶減速機的電機時會出現低速共振。
! \1 e1 w  Z- {5 v. H( F( L你可以將加速時間減小   減少低速時間

激光gavin

可以查看一下編碼器的反饋分辨率，如果線數太低了，在低速時，有可能發抖

留在未來

不記得看的是什么伺服里面有提到，低速時運轉時間不能過長，要不會出來抖動。有時直接就不動，一直抖。
解決方法是，可多次激活動，或做微小的變頻(如原來5KHz,可改為5.1K，動行一下又改回去。)

生而為贏

回復 zhouyang 的帖子

. X, L( @0 b5 V+ I5 l7 C步進電機有低速共振的現象，難道伺服也有嗎？