機器人上料，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-10 23:59
# T) ?  @8 R- {% x* e7 M) [- e一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。
: M4 ~+ Q& b. J+ a$ x
- e' Y8 k8 O: J0 I說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

公差如何抵消？大俠指點一些

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-10 23:59
8 R" g5 N) Y5 N一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。

9 i% j; P) u5 z* ?3 B- v, O' ]說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

      感謝。
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機器人重復精度＜0.05
        倒角有用。但是一盤幾百個，總有少數碰擦到邊的，再其中個別進不去......
0 G0 t$ P0 Q; D! e

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發表于 2020-9-11 09:01
公差如何抵消？大俠指點一些

機械機構長啥樣不知道、
工件加工精度啥樣不知道、
設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，

+ v2 l% ~/ h/ u0 R. L5 s1 B誰能給你指點？

我倒是看出一個事情來了。

' `& z% L4 g+ F# W) z! R$ l6 t誰有毛病，弄出這么個來料方式？

在線隨隨便便切，都會比這些拙劣的原料好很多。。。
0 s2 K" c# p* c9 `0 I; ~4 x/ t" G

chenhan91

既然是關節機器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個料盤搞定所有方料

后悔上學不瘋狂

gxs20601 發表于 2020-9-10 09:35
從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風險，抓起時，會蹭。
把夾爪設計成水平，這種風險就會大大降 ...

你頭像的原圖，可以發給我不？
  e6 d5 |$ D1 m# p6 |

gxs20601

什么情況？要這個頭像干什么？
好像是電腦系統自帶的圖片，你自己找找看

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-11 18:51
機械機構長啥樣不知道、
工件加工精度啥樣不知道、
設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，

+ w$ x- C* a1 c8 r/ T/ J- ?

• 所以，不去受現在技術想出來思路的限制，您看，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關節機器人供料方便？
•   工件已知如圖，關節機器人已知，目標放到數控機床里，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活，現在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個，一個個放；關節機器人需要固定位置抓取（凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）。
•    感謝各位已提意見、思路。
  

  l" I. q6 F) m( J$ c! F/ A7 U* N

云圖機器人

pengzhiping 發表于 2020-9-10 19:19
可以用浮動夾具--有兩種姿態，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機器人運轉過程中是剛性保持 ...

, T3 I3 O7 G% C  ^. `4 b求心夾爪、浮動夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結果

水水5

問題一：為什么協作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數值。就是示教的時候只示教第一個點，后面的點做偏移。這樣肯定會遇到個別的點有問題。為什么呢。因為料盤加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時候，因為位置度偏差，手爪會給料盤一個微小的力。浮動的料盤將這個力卸掉。
# I) W0 k7 N# w! c; U也可以是浮動的手爪，原理類似，但是手爪有個要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結構。
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤，那就每個坑做個錐面導向就好了。
問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧。或者咱不用料盤了。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導向槽。用恒定壓力向前頂著。
1 D4 K7 L1 j9 G* R6 b問題四：結構做死了，現在什么改不了了。不存在的，項目沒驗收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現在也不能用，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項目能夠驗收。別考慮省錢什么的。驗收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點錢，一次解決，也別留一屁股問題。