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在進行伺服定位操作之前，一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機不能正常工作，會報警提示「原點回歸未完成時啟動」。
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那么，為什么要進行原點回歸？怎樣進行原點回歸的操作呢？7 O, u& H& [7 K2 q! e" P: ]
1 p8 L" i6 u: u( F7 Y: y9 P9 |伺服運動控制的原點回歸8 G4 ~3 h/ X0 J! r q
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一、原點回歸的必要性: k( u, E+ X/ q- C0 U1 v0 ?' j/ V
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1所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。
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# |. X4 ~; |# o; O2 p7 A) x4 y( A2這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。+ d3 h+ t0 ]" p. {
' f C- g' T3 J" Q: z8 o+ U3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為0米（基準位置），這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個100米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。- Y! }) ~/ q0 w6 r N. v6 `3 Z
7 ~- R7 f5 z* k, Z4在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。, H3 Q* J: }: }. I4 d
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5增量（INC）方式
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以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。1 |- R/ d* p i' P$ R q+ Y8 Q0 z
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2018-8-23 11:41 上傳
6、絕對值（ABS）方式0 y$ _* K$ c Q7 ^+ Q/ J, O# D
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定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。
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7、所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。
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" q8 y4 S3 M$ \7 X5 N二、兩個信號
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. x; x1 o% n9 }6 I7 B5 c" C% _% D1、在三菱的伺服定位系統(tǒng)里，有兩個關于原點的關鍵信號：
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; r+ p4 z' V h4 U2、原點回歸請求信號（原點復位請求標志）
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' n5 u8 `7 O7 k9 x' T' p" X這個信號ON的時候，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點，需要進行原點回歸。
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. W3 K4 l9 P' q; U' f3 |3、原點回歸完成信號（原點復位完成標志）
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A' `+ X! B b: E: W8 H) ]當原點回歸執(zhí)行完成時，該信號會ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時，該信號會OFF，但是此時原點還是存在的。" ~0 L2 W( Q/ f2 G4 { ?
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4、判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應該借助原點回歸完成信號。
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對于增量式系統(tǒng)，每次斷電復位、重新上電之后都需要進行原點回歸。
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2018-8-23 11:48 上傳
5、對于絕對式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設置使用絕對位置系統(tǒng)），可以保持伺服電機的位置，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時進行一次原點回歸即可。當然如果后續(xù)發(fā)生原點位置丟失等情況，就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為ON來判斷。
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三、常見的原點回歸方式1 `: ^: L/ t" c) [5 U( v! {
- P* q6 e; M- g9 p8 s+ m1、數(shù)據(jù)設定型/ N. h+ e) p! x- ?) o+ V- e% ~
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這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數(shù)據(jù)設定型原點回歸，現(xiàn)在這個位置就是原點位置。所以，這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的!6 b" a- T" ]- q0 ]( c9 X# |- U) {
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2、當伺服不需要進行絕對值定位時，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時，都可以使用這種方式。0 r( f' @- A4 B" f. y# b
( j, d- q( h: K: V0 W& _; p6 O3、伺服參數(shù)里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數(shù)據(jù)設定型原點回歸時，要么把這個參數(shù)設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上，再進行原點回歸。. b7 ~/ Q8 S4 j' @. ?
6 E3 P, x8 x0 C5 _+ |6 v4、近點DOG型
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" H' K7 p0 d$ U# W' o, \▼什么是近點DOG？
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近點DOG實際上是一個傳感器信號。我們需要確定原點位置，那么怎么確定呢？通過JOG讓伺服電機轉(zhuǎn)動，目測它轉(zhuǎn)到我們想要的位置，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設定型原點回歸？這樣當然很不準確。
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2 M8 J9 L% R C6 L& ~0 l5、那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點的位置，加一個標記，然后伺服電機走到這個標記位置時停止，把伺服電機當前位置規(guī)定為原點？當然可以！
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6、所以，近點DOG信號就是這樣一個標記。
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發(fā)表于 2018-8-23 11:50:08
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