伺服控制為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸？怎樣實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸？

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在進(jìn)行伺服定位操作之前，一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，否則伺服電機(jī)不能正常工作，會(huì)報(bào)警提示「原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)」。

6 h" b* w. L1 ^; g1 R: Q4 i那么，為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸？怎樣進(jìn)行原點(diǎn)回歸的操作呢？
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2 n& a4 l: `1 S$ K* Q伺服運(yùn)動(dòng)控制的原點(diǎn)回歸
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) O% C9 P, w  D( j% v一、原點(diǎn)回歸的必要性

1所謂定位，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置。
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2這個(gè)位置可以是增量式的，也可以是絕對(duì)式的。打個(gè)比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量。

3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門(mén)牌號(hào)，而是從街的一端開(kāi)始為0米（基準(zhǔn)位置），這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個(gè)100米就是一個(gè)絕對(duì)位置，我們不管在哪一個(gè)位置，都能通過(guò)走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。

; V+ a' p$ H. y7 J  k4在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對(duì)式的ABS指令。
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5 k2 @' ^( @0 x' I5增量（INC）方式
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以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位。
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6、絕對(duì)值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置。

7、所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對(duì)式定位時(shí)，我們就需要對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置，通過(guò)這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址。而這個(gè)基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱(chēng)為原點(diǎn)。
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二、兩個(gè)信號(hào)

3 V1 t: @* U, u) x4 t9 Q0 W% ?1、在三菱的伺服定位系統(tǒng)里，有兩個(gè)關(guān)于原點(diǎn)的關(guān)鍵信號(hào)：
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2、原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)（原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志）
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這個(gè)信號(hào)ON的時(shí)候，說(shuō)明伺服系統(tǒng)目前沒(méi)有原點(diǎn)，需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

3、原點(diǎn)回歸完成信號(hào)（原點(diǎn)復(fù)位完成標(biāo)志）

當(dāng)原點(diǎn)回歸執(zhí)行完成時(shí)，該信號(hào)會(huì)ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機(jī)離開(kāi)原點(diǎn)位置時(shí)，該信號(hào)會(huì)OFF，但是此時(shí)原點(diǎn)還是存在的。
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# l7 y  z5 |* w4、判斷是否需要原點(diǎn)回歸可以借助原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)，而不應(yīng)該借助原點(diǎn)回歸完成信號(hào)。

對(duì)于增量式系統(tǒng)，每次斷電復(fù)位、重新上電之后都需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

5、對(duì)于絕對(duì)式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設(shè)置使用絕對(duì)位置系統(tǒng)），可以保持伺服電機(jī)的位置，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時(shí)進(jìn)行一次原點(diǎn)回歸即可。當(dāng)然如果后續(xù)發(fā)生原點(diǎn)位置丟失等情況，就要重新進(jìn)行原點(diǎn)回歸了。這里是否需要原點(diǎn)回歸也可以通過(guò)原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)是否為ON來(lái)判斷。

三、常見(jiàn)的原點(diǎn)回歸方式

1、數(shù)據(jù)設(shè)定型

3 p5 U- s! F  q+ ]這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn)。所以，這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置，只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸，現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置。所以，這種方式下的原點(diǎn)回歸操作，伺服電機(jī)是不會(huì)動(dòng)的!
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1 q/ `0 F$ N! i2 m8 z: k2、當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對(duì)值定位時(shí)，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時(shí)，都可以使用這種方式。
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3、伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開(kāi)啟后需要通過(guò)伺服電機(jī)Z相』，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí)，要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開(kāi)啟后不需要通過(guò)伺服電機(jī)Z相』，要么先進(jìn)行JOG使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上，再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

4、近點(diǎn)DOG型

▼什么是近點(diǎn)DOG？
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# [% N% G; c3 T7 V3 f近點(diǎn)DOG實(shí)際上是一個(gè)傳感器信號(hào)。我們需要確定原點(diǎn)位置，那么怎么確定呢？通過(guò)JOG讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，目測(cè)它轉(zhuǎn)到我們想要的位置，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸？這樣當(dāng)然很不準(zhǔn)確。
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5、那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點(diǎn)的位置，加一個(gè)標(biāo)記，然后伺服電機(jī)走到這個(gè)標(biāo)記位置時(shí)停止，把伺服電機(jī)當(dāng)前位置規(guī)定為原點(diǎn)？當(dāng)然可以！

+ B0 I! v( F8 k+ l6、所以，近點(diǎn)DOG信號(hào)就是這樣一個(gè)標(biāo)記。

破碎重組

看來(lái)樓主是一個(gè)高手呀，有幾個(gè)問(wèn)題請(qǐng)教下：
1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī)。 但歐系和美系伺服有的高端伺服是總線型伺服，沒(méi)有脈沖信號(hào)，想了解一下歐美高端伺服的驅(qū)動(dòng)器伺服控制原理，比如西門(mén)子S120，AB的6500系列。 能否講解一二
2. 說(shuō)到玩伺服，就不能不玩編碼器，樓主能否介紹一下單圈絕對(duì)值和多圈絕對(duì)值的區(qū)別和應(yīng)用場(chǎng)合。
3.說(shuō)兩個(gè)典型應(yīng)用
$ o: {1 ^/ [- W' f- F; R3.1  伺服電機(jī)+減速機(jī)+聯(lián)軸器+傳動(dòng)絲桿 。 運(yùn)動(dòng)要求 0點(diǎn)開(kāi)始，絲桿拖動(dòng)滑臺(tái)在30到150MM處來(lái)回往返運(yùn)動(dòng)。
請(qǐng)指教 用增量式編碼器還是絕對(duì)值編碼器？ 用絕對(duì)值得話 單圈好還是多圈好
" J- ~4 y% D) E, J3.2 旋轉(zhuǎn)平臺(tái)  轉(zhuǎn)動(dòng)到某個(gè)角度時(shí)會(huì)有對(duì)應(yīng)的工藝動(dòng)作。  如此往一個(gè)方向重復(fù)旋轉(zhuǎn) 選取帶哪種編碼器的伺服電機(jī)呢？
  k* L# t5 B( M! S 新手入門(mén)，請(qǐng)多指教

小小小麥子

破碎重組 發(fā)表于 2018-8-23 12:49
% v* [' }: m7 @6 \. B$ e0 q看來(lái)樓主是一個(gè)高手呀，有幾個(gè)問(wèn)題請(qǐng)教下：
1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī)。 但 ...

你這個(gè)典型有點(diǎn)意思，剛好我們?cè)O(shè)備都用上了。目前已經(jīng)調(diào)試完畢了。

何川2018

好的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在編碼器輸入信號(hào)ABZ三項(xiàng)都為邏輯低時(shí)向寄存器寫(xiě)入絕對(duì)位置，所以不管你正反轉(zhuǎn)多少圈，走了多少碼盤(pán)計(jì)數(shù)，讀取相應(yīng)寄存器的值就都知道了，甚至可以記錄每個(gè)時(shí)間段碼盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，內(nèi)存夠大才行，也可上傳再記錄

liangquan6

不錯(cuò)！學(xué)習(xí)了

ie_

以前大學(xué)時(shí)候，金工實(shí)習(xí)還沒(méi)接觸過(guò)數(shù)控，但是要操作，為了方便記憶，我當(dāng)時(shí)個(gè)人的理解是機(jī)器運(yùn)行后，不知道走在哪個(gè)位置，回原點(diǎn)，就有了坐標(biāo)依據(jù)

siterkiso

好文章。可惜沒(méi)多少回復(fù)的。

Acererer

學(xué)習(xí)了

冬蒞自動(dòng)化技術(shù)

破碎重組 發(fā)表于 2018-8-23 12:49
0 X3 p3 v1 l& p5 I& b$ ^1 E看來(lái)樓主是一個(gè)高手呀，有幾個(gè)問(wèn)題請(qǐng)教下：
- L5 O! ^9 c; P  F: u- E1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī)。 但 ...

3 M9 M" W' v# O8 t9 _( F" \絕對(duì)值編碼器分單圈和多圈，主要區(qū)別就是測(cè)量范圍的不同，單圈編碼器只能測(cè)量一圈以?xún)?nèi)的位置或是角度，測(cè)量角度也就是0-360°以?xún)?nèi)，超過(guò)一圈后編碼器的數(shù)據(jù)會(huì)從0開(kāi)始循環(huán)，無(wú)法測(cè)量大于360°外的角度值；多圈編碼器因?yàn)閮?nèi)部有機(jī)械齒輪計(jì)圈，數(shù)據(jù)根據(jù)圈數(shù)累計(jì)計(jì)算，所以可以測(cè)量多圈的角度，市場(chǎng)上大部分都是4096圈的，也就是測(cè)量角度值可以達(dá)到360°*4096=1474560°  一般用多圈編碼器測(cè)量行程，用來(lái)定位比較多

leijiang123

求教樓主一個(gè)關(guān)于伺服的問(wèn)題    我現(xiàn)在用伺服帶動(dòng)優(yōu)力膠滾輪  壓緊電纜  記旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)來(lái)定電纜長(zhǎng)度  進(jìn)度正負(fù)0.5mm    可以實(shí)現(xiàn)嗎   每次都需要回歸原點(diǎn)嗎需要原點(diǎn)