本帖最后由 遠祥 于 2018-4-25 21:09 編輯
在汽車結構部件制造行業中，端拾器是沖壓模具產線中最常用得一類自動化工具；在沖壓搬運產線中，基本上都會選用ABB品牌的機器人，但其配套的端拾器價格昂貴，所以這類工具附件我們都是自己設計和加工制造。
端拾器的工作原理是安裝連接在ABB機器人的第六軸上快速切換盤裝置的工具側，利用真空吸盤或夾鉗等與被抓取物接觸,將被抓取物從一個位置搬運到指定位置。 因為最近公司有要求實行設計標準化，本人也做了相應的歸納整理，一些設計圖片和現場實拍特此分享給社友，希望對此有需求的社友提供參考。
端拾器通常分為三種類型：
1、關節式機器人端拾器
2、橫梁式機器人端拾器
3、多工位壓力機式端拾器
端拾器材質主要有：鋁合金、鋼質、鋁合金。
在設計端拾器結構時，需要與沖壓模具設計做深入溝通，與其得確認問題點有如下幾條： 1、壓力機得最大開口和工作臺面； 2、產品的尺寸及重量范圍； 3、是否含有空工位；
對于機械設計需要得注意點有如下幾條： 1、端拾器的接口形式（手動or 自動）； 2、產品得抓取方式（集成真空or零散真空）； 3、拆垛端拾器是否公用（尺寸范圍是多少？）； 4、拆垛端拾器是否包含雙料檢測（傳感器與支架）； 5、上料端拾器是否共用； 6、是否含有空工位； 7、吸盤\氣路接頭\氣管等是否指定品牌； 8、部件的數量（即多少套端拾器）；
在這三種不同得類型中，每個類型都是通過抓取板材規格來劃分系列標準： 確定關節式-30kg，適用于板材寬帶：100-1000mm，板材長度：300-3300mm； 特點：此機構適用于小型、狹長型汽車沖壓件的搬運工作。
關節式-40kg，適用于板材寬度：500-2500mm，板材長度：700-3300mm； 特點：吸盤連接連接方式集成真空式和真空發生器式（SMC)。
關節式-60kg,適用于板材寬度：700-2500mm，板材長度：3000-5500mm； 特點：中型沖壓件，雙板料等搬運；
關節式-70kg，適用板材寬度：700-2500mm，板材長度：3000-5500mm； 特點：大型沖壓件，如側圍、雙板料等得搬運。
橫梁式-60kg-300kg, 特點：重載型夾爪式，夾持力大；使用于焊裝件及車身自動搬運。
橫梁式-60kg-300kg, 特點：該機構 質量輕、承載力大；采用強力夾緊缸，抓取穩固可靠，氣源斷掉即可抓牢產品；適用于焊裝車間整車車身的自動化搬運。
橫梁式快換型-60kg，適用板材寬度：500-2500mm，板材長度：700-3300mm； 特點：手撥式快速更換
多工位端拾器，適用于中、小型沖壓件，各種多工位自動化線。 特點：適用于自動化高速運行
端拾器在結構設計過程中最重要的就是確定吸盤類型與數量，并根據產品特性在抓取面選擇合適的吸盤點（可通過軟件CAE分析下垂點）；吸盤直徑通常選用80-125mm。
以下連接附件，均采用外協開模批量制造（可參考如下結構設計）。
最后，端拾器因機構外形尺寸較大，在工廠產線切換時，需要設置專用的換模臺車和周轉物料架。
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發表于 2018-4-27 09:22:13
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