端拾器j結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分享

遠(yuǎn)祥

    在汽車結(jié)構(gòu)部件制造行業(yè)中，端拾器是沖壓模具產(chǎn)線中最常用得一類自動(dòng)化工具；在沖壓搬運(yùn)產(chǎn)線中，基本上都會(huì)選用ABB品牌的機(jī)器人，但其配套的端拾器價(jià)格昂貴，所以這類工具附件我們都是自己設(shè)計(jì)和加工制造。

    端拾器的工作原理是安裝連接在ABB機(jī)器人的第六軸上快速切換盤(pán)裝置的工具側(cè)，利用真空吸盤(pán)或夾鉗等與被抓取物接觸,將被抓取物從一個(gè)位置搬運(yùn)到指定位置。

    因?yàn)樽罱居幸髮?shí)行設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化，本人也做了相應(yīng)的歸納整理，一些設(shè)計(jì)圖片和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)拍特此分享給社友，希望對(duì)此有需求的社友提供參考。

端拾器通常分為三種類型：

1、關(guān)節(jié)式機(jī)器人端拾器

2、橫梁式機(jī)器人端拾器

3、多工位壓力機(jī)式端拾器

端拾器材質(zhì)主要有：鋁合金、鋼質(zhì)、鋁合金。

在設(shè)計(jì)端拾器結(jié)構(gòu)時(shí)，需要與沖壓模具設(shè)計(jì)做深入溝通，與其得確認(rèn)問(wèn)題點(diǎn)有如下幾條：

1、壓力機(jī)得最大開(kāi)口和工作臺(tái)面；

2、產(chǎn)品的尺寸及重量范圍；

3、是否含有空工位；

對(duì)于機(jī)械設(shè)計(jì)需要得注意點(diǎn)有如下幾條：

1、端拾器的接口形式（手動(dòng)or 自動(dòng)）；

2、產(chǎn)品得抓取方式（集成真空or零散真空）；

3、拆垛端拾器是否公用（尺寸范圍是多少？）；

4、拆垛端拾器是否包含雙料檢測(cè)（傳感器與支架）；

5、上料端拾器是否共用；

6、是否含有空工位；

7、吸盤(pán)\氣路接頭\氣管等是否指定品牌；

8、部件的數(shù)量（即多少套端拾器）；

在這三種不同得類型中，每個(gè)類型都是通過(guò)抓取板材規(guī)格來(lái)劃分系列標(biāo)準(zhǔn)：

確定關(guān)節(jié)式-30kg，適用于板材寬帶：100-1000mm，板材長(zhǎng)度：300-3300mm；

特點(diǎn)：此機(jī)構(gòu)適用于小型、狹長(zhǎng)型汽車沖壓件的搬運(yùn)工作。

關(guān)節(jié)式-40kg，適用于板材寬度：500-2500mm，板材長(zhǎng)度：700-3300mm；

特點(diǎn)：吸盤(pán)連接連接方式集成真空式和真空發(fā)生器式（SMC)。

關(guān)節(jié)式-60kg,適用于板材寬度：700-2500mm，板材長(zhǎng)度：3000-5500mm；

特點(diǎn)：中型沖壓件，雙板料等搬運(yùn)；

關(guān)節(jié)式-70kg，適用板材寬度：700-2500mm，板材長(zhǎng)度：3000-5500mm；

特點(diǎn)：大型沖壓件，如側(cè)圍、雙板料等得搬運(yùn)。

橫梁式-60kg-300kg,

特點(diǎn)：重載型夾爪式，夾持力大；使用于焊裝件及車身自動(dòng)搬運(yùn)。

橫梁式-60kg-300kg,

特點(diǎn)：該機(jī)構(gòu)

質(zhì)量輕、承載力大；采用強(qiáng)力夾緊缸，抓取穩(wěn)固可靠，氣源斷掉即可抓牢產(chǎn)品；適用于焊裝車間整車車身的自動(dòng)化搬運(yùn)。

橫梁式快換型-60kg，適用板材寬度：500-2500mm，板材長(zhǎng)度：700-3300mm；

特點(diǎn)：手撥式快速更換

多工位端拾器，適用于中、小型沖壓件，各種多工位自動(dòng)化線。

特點(diǎn)：適用于自動(dòng)化高速運(yùn)行

端拾器在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中最重要的就是確定吸盤(pán)類型與數(shù)量，并根據(jù)產(chǎn)品特性在抓取面選擇合適的吸盤(pán)點(diǎn)（可通過(guò)軟件CAE分析下垂點(diǎn)）；吸盤(pán)直徑通常選用80-125mm。

以下連接附件，均采用外協(xié)開(kāi)模批量制造（可參考如下結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)）。

最后，端拾器因機(jī)構(gòu)外形尺寸較大，在工廠產(chǎn)線切換時(shí)，需要設(shè)置專用的換模臺(tái)車和周轉(zhuǎn)物料架。

ahway

贊一個(gè)！
貌似圖中吸盤(pán)都是藍(lán)色Schmalz的，我所推廣的PIAB（關(guān)節(jié)式）參考一下

遠(yuǎn)祥

ahway 發(fā)表于 2018-4-27 09:32
贊一個(gè)！
貌似圖中吸盤(pán)都是藍(lán)色Schmalz的，我所推廣的PIAB（關(guān)節(jié)式）參考一下

施邁茨真空系統(tǒng)也有用，但不常用；兄臺(tái)可發(fā)下你們的品牌介紹，后期可引薦給采購(gòu)合作

姜先森

謝謝

月光狼人

鈑金件的抓手

遠(yuǎn)祥

姜先森 發(fā)表于 2018-4-27 11:48
謝謝

客氣啦，互相學(xué)習(xí)

遠(yuǎn)祥

月光狼人 發(fā)表于 2018-4-27 12:27
鈑金件的抓手

是這樣，這類做得比較多

Yong_gl4vL

橫梁式-60kg-300kg,里面六邊形的型材料叫什么名字，哪里有的賣。六邊形里面還有加強(qiáng)筋，這個(gè)不錯(cuò)。

遠(yuǎn)祥

Yong_gl4vL 發(fā)表于 2018-4-27 14:20
橫梁式-60kg-300kg,里面六邊形的型材料叫什么名字，哪里有的賣。六邊形里面還有加強(qiáng)筋，這個(gè)不錯(cuò)。

開(kāi)壓鑄模定做得，不是同一個(gè)地方同一家供應(yīng)商，估計(jì)買(mǎi)不到

灝和于明

樓主總結(jié)的非常好，但工具快換方面和熱成型方面沒(méi)有涉獵，圖中多邊管為德國(guó)德珂斯八角管，本公司從事端拾器設(shè)計(jì)，有需要交流的聯(lián)系我：13641921480