求助：3自由度機器人逆運動學求解

universal

jxkyw 發表于 2017-6-6 22:30
0 z& m6 x' \9 Y8 {0 K大神請給出公式。。。

這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這個應用只有位置變換，沒有涉及到姿態，所以我說用矩陣多余，差一個自由由度可不是簡單的比例關系，計算量差太多了。實際應用中，h單獨動就可以，a,b聯動，立柱轉動的同時兩臂快速到位，用一個帶兩軸插補的卡就能做到，很簡單。
3 x8 V4 a/ h2 b. ~

wanglin222

反解

jxkyw

universal 發表于 2017-6-7 10:38
這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這 ...

簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數方程，我服你。。。。。
- v. X* C- Q- B0 F' N

universal

jxkyw 發表于 2017-6-7 23:09
簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數方程，我服你。。。。。

% o" o$ O/ K6 v/ w3 T! a+ @h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒表達清楚 他想要的結果。  我看很多回復都 說出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒明白啊？

: `$ ^4 ]7 K4 ]0 H; a0 Y是樓主沒表達清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對？  還是沒思考過，伸手黨？

jxkyw

universal 發表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

. `$ p8 j3 b6 ^; ?2 N( ?( z% z

===你這個答案根本是錯的。。。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數方程。你這個h 和a ,b 都沒有關聯。明顯不對。

因為從p1 到p2點，這個h是一個動態過程，不可能是一個單一的確定的值啊。。。
# O4 H! g, M2 G& L
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