求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

jxkyw

現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
6 \; g$ Y# h  {2 I2 T: r2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程

% n$ {! R1 {7 T1 H
7 E! P& J1 a2 b$ U有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

( K9 l6 X& V" D9 w# H

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
8 R5 [! F# x& U( u, F# {- b& u0 C這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

! n1 H, f3 _7 a能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？

0 h6 v5 \% u8 V: s, E6 P! P' X2 B4 D

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
: N. ~" j6 v  ^* @4 j1 T% nh解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

8 h- E0 c! M. J& t- u3 h+ j幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
0 d( q9 S8 j* Z2 \+ v. W幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄耍锥加貌涣硕嗌伲暗幕卮鸩萋柿耍齻€(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長(zhǎng)度來，兩臂長(zhǎng)度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。
; O6 X5 k- q& n1 P

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄耍锥加貌涣硕嗌伲暗幕卮鸩萋柿耍齻€(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵
6 j+ y/ O7 P: w

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
/ F- I" Q8 y. r( S& i* \* u  Z2 C老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

& m! ]  x. L9 \兄弟，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢，如果臂長(zhǎng)不變用向量都多余。
1 F, p, |) U4 R) O

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
' W5 v, O- x* \; i2 L4 L9 V老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

: a$ |! N3 V6 _( v# m, e* L' \/ ^你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
* @, x  |! _/ }0 R( x+ B. J' `你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

; M# W, G0 ^# G( ?" S9 z! X  R大神請(qǐng)給出公式。。。
& N# F5 E) M. |, i