請問直角坐標機械手的軌跡規劃能否參照關節機械手的？

展翅翱翔with

這個直角坐標機械手是帶有擺動軸和旋轉軸的，它能否像關節機械手那樣利用有關軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規劃不？多謝！！！

huwangning

軟件仿真當然可以，但如果是實際控制的話，得需要控制系統算法的支持。可惜市場上沒有針對創新構型的控制系統，算法得自己寫。市場上有的控制系統只能覆蓋已有的傳統構型，期待市場上出現可以自定義算法的控制系統。但是這是個矛盾，一旦可以自定義，控制系統廠家對算法的可靠性就失去了保障。

面壁深功

只要成本允許，那更好不過了

313319402

直角坐標的軌跡規劃你可以做，但是從實用性上說，本身直角坐標簡單，不需要用軟件模擬軌跡/

simpleplanfx

仿真可以啊，但是動力學的正反解需要自己的算法支持解算啊

展翅翱翔with

simpleplanfx 發表于 2016-9-19 08:34
! C4 v4 l0 |$ f$ J9 \仿真可以啊，但是動力學的正反解需要自己的算法支持解算啊

+ O1 t8 T  A3 R2 T0 e2 a/ e. d能否詳細說明

我走更遠

運動仿真，肯定可以的，通過軟件進行模擬仿真，許多軟件都可以，如你說的那兩個，也包括sw和ug等。

ltzian

直角坐標機械手，只要在移動范圍內，不需要做運動仿真吧。如果 怕在移動范圍內有干涉，可以通過控制系統來作相應的擺動折疊避讓。。

simpleplanfx

展翅翱翔with 發表于 2016-9-19 10:45
能否詳細說明

仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關節的約束，然后輸入各關節的轉動角度或者移動速度。相當于運動學正解。或者直接定義機器人末端執行器的運動方程，用點驅動，這樣機器人的各個關節會根據這個運動方程自己移動相應的位置，但是遇到奇異解則則計算就不收斂，就算不出來了，這個相當于運動學反解。
% [# }3 E" l  _/ ]  V! c. p
一般運動學的反解都是自己建立機器人的動力學模型，如用dh矩陣法建立。反算得出各關節運動速度，然后作為主動驅動施加在各個關節上。

展翅翱翔with

simpleplanfx 發表于 2016-9-19 15:11
仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關節的約束，然后輸入各關節的轉動角度或者移動速度。相當于運動學正 ...

. p2 t% `: p- |: ?, j9 O" N我看過幾篇論文直角坐標機器人 但是它們是帶有旋轉軸的，所以一樣可以向關節機械手用D-H法分析
關鍵是如何軌跡規劃