用Fanuc機器人進行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令；在放置工件時，又用了一段碼垛指令，最后發現兩段碼垛指令的寄存器出現了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
t, ?: H; {0 M$ l7 a) h( r: A& g" z
1：L P[1] 100mm/sec CNT50
. A4 `( O) q( @ l6 D: i8 Y/ V2: L P[2] 100mm/sec CNT50 + }8 r9 j+ P8 u( \# [2 p. @
3: LBL[1] " H9 P( J3 z4 f: m
4: L P[3] 50mm/sec FINE " p0 e H5 @* T$ ^) ]1 X! z* S
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的碼垛指令// k: @5 L& n% y' n/ p' P
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE / E3 n' \0 @* i( N3 {1 o
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
! l! h( w7 W$ T) A7 B! Q9 U/ l. t8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //氣缸吸氣，抓取工件//
; C$ i' [9 S' P; S9: WAIT 1.50(sec) / h/ p" z, E6 G3 m5 F9 _
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE 1 p5 Y# F/ ~+ J) u6 o
11: PALLETIZING-END_1 $ \ s( W$ c! m
12: J P[4] 80% FINE 4 u/ C7 @: ~* Z) |
13: J P[5] 80% FINE 0 [0 ^5 G8 ~: D/ p. ]
14: J P[6] 50% FINE
6 a4 Q) x4 g& Z! ^5 K+ v) M9 i15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的碼垛指令//
' Z. l. B. f( F' o16: J PAL_2[A_1] 30% FINE 6 Q3 p/ X V# f- ^$ c
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE + @ f( ?3 R5 d: Q) Y, A: F
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //氣缸停止吸氣，放置工件//
* G( h" A9 A3 I* E0 D1 y2 b4 q6 h19: WAIT 1.50(sec) 0 t0 v7 J* M& O. e
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
+ d6 v% a6 H }5 S9 y! b. t21: PALLETIZING-END_2 ) A& ], b5 y4 p7 B+ ~
22: J P[7] 100% FINE
5 `! ^# E. N! k1 W( k& Y23: JMP LBL[1] 0 C1 V- B B0 R* o
[End] 1 [* g9 _# \! }4 V E$ M( J
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發表于 2016-5-23 22:02:33
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