用Fanuc機器人進行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令；在放置工件時，又用了一段碼垛指令，最后發現兩段碼垛指令的寄存器出現了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
9 T5 w' B# V* s( U1 D' e% d" N4 [* k# L
1：L P[1] 100mm/sec CNT50 0 h& S9 l+ _; a8 }
2: L P[2] 100mm/sec CNT50 ( R1 }# B/ g+ S1 n8 i4 s" G
3: LBL[1] R' [, T3 l* q3 H" d& c% a/ g
4: L P[3] 50mm/sec FINE 6 G8 x0 \3 r5 H- O8 ?! v# V
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的碼垛指令// # P9 y$ P; t8 D3 c# m5 e, j
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
- `2 h& q0 z, V: Z) a, ]1 A8 R4 @* t7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
6 k( R0 r8 V- g; q, y8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //氣缸吸氣，抓取工件//
% g1 w& x; k | L3 t, D7 N+ ~9: WAIT 1.50(sec)
# E: q0 f2 s& [) R5 k2 S# I10: J PAL_1[R_1] 30% FINE 5 _3 n/ |2 B; i2 a9 C2 e
11: PALLETIZING-END_1
4 q, a% D3 B7 Y) f0 o" G12: J P[4] 80% FINE
( x% Z; i: W! j6 u' A& w' d% a13: J P[5] 80% FINE
$ \3 c+ e8 a# x' \ ~" Z14: J P[6] 50% FINE
# m1 p' d/ X0 o- J K) e' x9 k% R15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的碼垛指令// # O' h7 ?6 P- H9 {4 @$ G$ P/ u
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE ; @/ M# ~1 z. Z- o! D7 j
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
, U1 v1 o# t: X3 [# E2 ]2 r4 Q% a0 A% n18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //氣缸停止吸氣，放置工件//
: ~+ R$ M a \' q% A6 y* a19: WAIT 1.50(sec)
- z! s! N2 _5 f20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
0 ~3 T! [' T2 X3 y4 [1 ^! c+ I21: PALLETIZING-END_2 4 b' _- d( ]1 G0 B$ H$ d: J+ @$ R2 q
22: J P[7] 100% FINE ) g9 |1 G4 S/ V& x! g6 @
23: JMP LBL[1]
7 p) N- Q" H' c. \& V[End]
' o( |* {1 F& W | 
發表于 2016-5-23 22:02:33
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