本帖最后由 機器人gl 于 2015-6-6 16:08 編輯 ; g9 C/ M- G7 t; c
4 H$ g9 ^- f: Z2 X. f水平關節式機械手SCARA; a, e/ C$ n4 B9 }" U7 E0 ^( E
2 w/ Z$ I& ^1 b先來個實驗測試看看軌跡
, w5 V0 h4 w1 P. y; u地下倉庫條件不怎么好，很黑，2 y1 X$ f/ t. A% G
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可以看出，剛性不是很好，，但是直線圓弧走起還是有模有樣的
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測試軟件及軌跡，背景為典型單身男屌絲臥室，請看官忽視背景~. N+ |0 U+ M) w1 `' q; ~0 U! e
STM32系列
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大膽的示教設想，意念驅動機器人是我們的目標，，為了檢驗易用性，特地請來班上三枚妹子其中一枚
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0 }0 t0 ^$ L6 h1 T$ q, J9 c0 s實驗室里出不了工廠干活能手，來點實際的吧; Z% B C `' g0 G/ }$ |2 j, R, Z
農用車架焊接+ k3 {% w3 O! X3 y
變位機模型圖片預覽5 |3 c, K0 h: ^! }- v; I' N
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視頻來一個
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---------------------------推銷幾款自制機器人控制方案--------------------------------
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水平關節工業機器人實驗版 （主板+本體） 功能：各臂長參數設置，角度值補償設置，各個電機加減速時間設置，直線插補，曲線插補，空間不規則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：兩周 功能： 水平關節工業機器人創業版（一整套） 貨期：兩星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人）所有功能，購買此版本的可加入經銷商名單，一起創業。我們會將一定區域內一部分客戶資源交由經銷商去維護，名額先到先得原則。
Q* Z0 I3 ~3 Q* d b水平關節工業機器人工廠版 貨期：兩到三星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人）所有功能，機器設計使用壽命7年，日本減速機精度壽命為6.8年，經過耐久性試驗表明：機器使用五年的情況下精度依然滿足一般焊接精度的使用要求。最早一批工廠試用機器已經正常生產六年多，至今仍在正常生產。
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1 F Z' P5 I& o% B# @4 `* i# H9 v. WDIY水平關節工業機器人屌絲版 （主板控制器）
9 |; k. H. c' O+ L: H6 a配置：STM32F系列32位處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲器（可制定），人機交互系統 最多支持六軸 支持無限次數程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋400RMB/只或國產品牌170RMB/只），5只電機（國產220RMB/只），4只電機剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數設置，角度值補償設置，各個電機加減速時間設置，直線插補，曲線插補，空間不規則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：八個月
5 @) { J- c! S- j4 X" ~- a6 R1 tDIY水平關節工業機器人專業版（主板控制器） 配置：TI德州儀器C2000系列32位數字信號處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲器（可制定），輸入輸出全光電隔離，器件均為國際一線品牌。 最多支持七軸 支持無限次數程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋420RMB/只或國產品牌200RMB/只），5只電機（國產220RMB/只），4只電機剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數設置，角度值補償設置，各個電機加減速時間設置，直線插補，曲線插補，空間不規則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：六個月 ( U) K/ }: Q6 _# f
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以上各個方案共有特色：機械結構簡單，用戶可自行改裝，能耗低（總機功率小于500W），最大的亮點是小學文化水平即可對機器人運動軌跡再編程！前期提供完整使用說明書，原理圖，維修保養注意事項及三維模型，后期可根據要求提供通訊協議完成更多功能擴展。 DIY垂直關節工業機器人 功能未完善，軟件進度70%，歡迎發表建議， 預期功能：裝配，打磨，搬運，焊接。 特色功能：顛覆傳統的示教方式，歡迎發表建議，目標是：小學文化水平即可操作機械手 優惠政策：逢五進一，當剛買者超過五時，那么前五名可獲得減500元的優惠，然后序號歸零，這個主要是從制造成本上考慮
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附件里有最近做的焊接的一個變位機方案，供社有參考，指正
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( t: W, p- W k1 y- l補充內容 (2015-6-7 20:32):' U6 Z# z" a) m
不知道為什么帖子里的視頻失效了，地址放到16樓了 | 
發表于 2015-6-6 12:29:13
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