|
|
說起工業(yè)機器人的設計很復雜，吧里面有很多高手和前輩，也介紹了很多經(jīng)驗之談。% s) ?$ E% S) F& r* I) ^
我也談談我個人的設計思路，向大家學習。3 A+ }) \& U, m9 a; d
對于為什么要搞機器人，要搞什么樣的機器人，要搞成多么高端等等，
2 G! [5 A* j% |8 {7 i& f包括設計目的，設計要求，傳動簡圖，傳動功率，還有很多力矩，慣性量校核，草圖，材料，工藝，電路。。。。- n3 w5 y+ W* e1 n
很多前輩已經(jīng)介紹了很多，也有很多步驟，大家可以找找各位大神的帖子，我也不獻丑。
3 A: A& h" I+ |* p$ I+ f高手略過，
+ Y: k/ p) H; |8 ], b5 X就跟學開車一樣，很多人覺得不難，但是又無從下手，感覺別人開車特別好，又會解決很多隱患。/ e" y; ], ?7 A' H, P
其實自己到駕校開一開，自己就會開。/ N4 y$ L8 P4 p- {; M
機器人設計也一樣，動手畫一個，現(xiàn)在簡易介紹常見6軸機器人的個人畫法。廢話少說：
# s& B1 r# t3 Q- i( f1 C1.首先，你一定知道你設計的最基本參數(shù)，負載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG，500mm、1000mm還是其他。
7 ~ a2 Z& I' Q2.你有負載大小了，又有工作范圍，現(xiàn)在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍，角速度，還有扭矩；（畫一個草圖，或者最簡單的3維簡易圖掏空一下，可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法，就是上網(wǎng)找找與你設計機器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到，但是里面沒有內(nèi)部結(jié)構(gòu)，你可以簡單掏空一下，用3為軟件，計算出每個軸的大概重量。）
3 u3 [: ?+ `6 G8 C* c& F! K2.然后根據(jù)以上的扭矩啊，慣性量啊，大概計算出電機功率，傳動比，然后根據(jù)傳動比，功率等選擇適當?shù)碾姍C和減速器。（主要是減速器形式的機器人，減速器的選擇有很多樣本，網(wǎng)上很多，可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結(jié)構(gòu)，包括中空的。）
$ X9 n- @+ c+ _* Z! `" z8 z3.第三部根據(jù)你的機構(gòu)草圖，你可以詳細規(guī)劃一下結(jié)構(gòu)，包括剛才選擇的電機和減速器是否合理，確定一個比較適合的三維圖。
& |3 V' \2 `& p0 c4.可以根據(jù)你的三維圖重新校核一下相關(guān)的扭矩，慣性量等參數(shù)，推算下電機和減速器的選型和速度是否合理。: G) U( E' c5 g6 O6 n/ V. Z
5.選好了之后，這個時候就要進行三維和二維的結(jié)構(gòu)設計，包括強度，結(jié)構(gòu)的合理性，走線讓位，限位等。
. T$ y$ M* ~ K* e( ~1 k6.做完以上幾個步驟，一個大概的機器人就出來了，在細化一下結(jié)構(gòu)。
. w; S- T/ I" Q; m" X# o4 f: L大神略過，這是我個人的一個思路和看法，可能與其他大神不同，向大神學習，希望各位大神們多多傳經(jīng)送寶。 |
|
發(fā)表于 2015-2-5 14:00:49
QQ好友和群
QQ空間
