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說起工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計很復(fù)雜，吧里面有很多高手和前輩，也介紹了很多經(jīng)驗(yàn)之談。
. ?& m& ]' k7 H; @ U, z: W' C我也談?wù)勎覀€人的設(shè)計思路，向大家學(xué)習(xí)。
$ i; t; i$ Z' h& ^' \. t對于為什么要搞機(jī)器人，要搞什么樣的機(jī)器人，要搞成多么高端等等，1 {0 J3 P/ H1 F# B- o; [3 M; Z
包括設(shè)計目的，設(shè)計要求，傳動簡圖，傳動功率，還有很多力矩，慣性量校核，草圖，材料，工藝，電路。。。。7 _& Y0 @2 L' a" h- ?+ G
很多前輩已經(jīng)介紹了很多，也有很多步驟，大家可以找找各位大神的帖子，我也不獻(xiàn)丑。, Q, x$ o9 H n: R, S) M
高手略過，. L# C* z; d3 Z/ R% m6 w u
就跟學(xué)開車一樣，很多人覺得不難，但是又無從下手，感覺別人開車特別好，又會解決很多隱患。
0 |9 S$ P( @) I4 M其實(shí)自己到駕校開一開，自己就會開。) e% t- O: v+ ~& O) _
機(jī)器人設(shè)計也一樣，動手畫一個，現(xiàn)在簡易介紹常見6軸機(jī)器人的個人畫法。廢話少說：
& o& U" E, U, a2 v; Z5 ?1.首先，你一定知道你設(shè)計的最基本參數(shù)，負(fù)載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG，500mm、1000mm還是其他。
1 c! a5 B9 k S- n2.你有負(fù)載大小了，又有工作范圍，現(xiàn)在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍，角速度，還有扭矩；（畫一個草圖，或者最簡單的3維簡易圖掏空一下，可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法，就是上網(wǎng)找找與你設(shè)計機(jī)器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到，但是里面沒有內(nèi)部結(jié)構(gòu)，你可以簡單掏空一下，用3為軟件，計算出每個軸的大概重量。）
4 ]3 B+ T- C' L3 s$ L2 q2.然后根據(jù)以上的扭矩啊，慣性量啊，大概計算出電機(jī)功率，傳動比，然后根據(jù)傳動比，功率等選擇適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)和減速器。（主要是減速器形式的機(jī)器人，減速器的選擇有很多樣本，網(wǎng)上很多，可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結(jié)構(gòu)，包括中空的。）
& n0 q# e8 M, ^$ j$ \% Q3.第三部根據(jù)你的機(jī)構(gòu)草圖，你可以詳細(xì)規(guī)劃一下結(jié)構(gòu)，包括剛才選擇的電機(jī)和減速器是否合理，確定一個比較適合的三維圖。7 }* U. T! O5 g4 [1 p2 r
4.可以根據(jù)你的三維圖重新校核一下相關(guān)的扭矩，慣性量等參數(shù)，推算下電機(jī)和減速器的選型和速度是否合理。+ A1 b/ g! e$ H+ Z5 Q6 W
5.選好了之后，這個時候就要進(jìn)行三維和二維的結(jié)構(gòu)設(shè)計，包括強(qiáng)度，結(jié)構(gòu)的合理性，走線讓位，限位等。
4 \4 k0 W6 h4 I' a3 Q4 k6.做完以上幾個步驟，一個大概的機(jī)器人就出來了，在細(xì)化一下結(jié)構(gòu)。# s$ P/ s% h' M0 ?% p$ f2 c2 i
大神略過，這是我個人的一個思路和看法，可能與其他大神不同，向大神學(xué)習(xí)，希望各位大神們多多傳經(jīng)送寶。 |
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發(fā)表于 2015-2-5 14:00:49
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