扭矩跟推力的推導，我感覺不對

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勻速運行，非精確計算可以套用以下公式：Ta=（Fa*I）/（2*3.14*n1）
4 P* Q! {& B# Y  q' x+ |7 c式中
Ta：驅(qū)動扭矩kgf.mm；
Fa：軸向負載N（Fa=F+μmg， F：絲杠的軸向切削力N，μ：導向件的綜合摩擦系數(shù)，m：移動物體重量(工作臺+工件)kg，g:9.8 ）；
* N+ `4 i4 y4 K3 LI：絲杠導程mm；
n1：進給絲杠的正效率。

計算舉例：

假設工況：水平使用，伺服電機直接驅(qū)動，2005滾珠絲杠傳動，25滾珠直線導軌承重和導向，理想安裝，垂直均勻負載1000kg，求電機功率：

Fa=F+μmg，設切削力不考慮，設綜合摩擦系數(shù)μ=0.01，得Fa=0.01*1000*9.8=98N；

Ta=（Fa*I）/（2*3.14*n1），設n1=0.94，得Ta=98*5/5.9032≈83kgf.mm=0.83N.M  （問題就是這里 83kgf.mm 怎么會等于0.83N.M了呢  不是應該/1000么？）

根據(jù)這個得數(shù)，可以選擇電機功率。以臺灣產(chǎn)某品牌伺服為例，查樣本得知，額定扭矩大于0.83N.M的伺服電機是400W。（200W是0.64N.M，小了。400W額定1.27N.M，是所需理論扭矩的1.5倍，滿足要求）

當然咯，端部安裝部分和滾珠絲杠螺母預壓以及潤滑不良會對系統(tǒng)產(chǎn)生靜態(tài)扭矩，也稱初始扭矩，實際選擇是需要考慮的。另外，導向件的摩擦系數(shù)不能單計理論值，比如采用滾珠導軌，多套裝配后的總摩擦系數(shù)一定大于樣本參數(shù)。而且，該結(jié)果僅考慮驅(qū)動這個靜止的負載，如果是機床工作臺等設備，還要考慮各向切削力的影響。

若考慮加速情況，較為詳細的計算可以參考以下公式（個人整理修正的，希望業(yè)內(nèi)朋友指點）：

水平使用滾珠絲杠驅(qū)動扭矩及電機功率計算：

實際驅(qū)動扭矩：T=(T1+T2)*e

T：實際驅(qū)動扭矩；

T1：等速時的扭矩；

T2：加速時的扭矩；

e：裕量系數(shù)。

等速時的驅(qū)動扭矩：T1=（Fa*I）/（2*3.14*n1）

T1：等速驅(qū)動扭矩kgf.mm；
% g+ i- v* k/ J4 ]Fa：軸向負載N【Fa=F+μmg， F：絲杠的軸向切削力N，μ：導向件綜合摩擦系數(shù)，m：移動物體重量(工作臺+工件)kg，g:9.8 】；
4 X5 s) p) X2 E  _. s3 YI：絲杠導程mm；
- c! e- e  C6 \3 \/ M: A4 J$ {n1：進給絲杠的正效率。

加速時的驅(qū)動扭矩：T2=T1+J*W

T2:加速時的驅(qū)動扭矩kgf.m;

T1:等速時的驅(qū)動扭矩kgf.m;

J:對電機施加的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2【J=Jm+Jg1+(N1/N2)2*［Jg2+Js+m(1/2*3.14)2］】

W:電機的角加速度rad/s2;

Jm:電機的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2;

Jg1:齒輪1的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2;

Jg2:齒輪2的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2;

Js:絲杠的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2

（電機直接驅(qū)動可忽略Jg1 、Jg2）

若采用普通感應電機，功率根據(jù)以下公式計算：

P=TN/9549

P：功率；T：扭矩；N：轉(zhuǎn)速

: p0 i: L" f# o# B8 {; X* k






3 K& Z% r$ Y- k- `
( U0 e- T) n* L0 O/ A. @
' Z2 J8 O1 }! ~$ L

. X( T2 K! n- X% Z2 {


3 C, e+ s1 x1 n7 |
) b( @( i; q/ ?; D' ~* R* q, N6 `
* C  A. @' ~9 m

3 P" m' r4 o, n9 T7 A

塔格奧

計算折合到電機上的負載轉(zhuǎn)矩的方法如下：
1、水平直線運動軸：

" m6 B' s+ d; E4 }8 n/ G1 Z* M9.8*µ•W&#8226B      
; r: A$ c- \) G& D2 _& ~ TL=     2π•R•η     （N•M）
& t. h2 V$ |! h% v" O式  PB：滾珠絲桿螺距（m）  
µ：摩擦系數(shù)   
/ O$ i+ |5 P  s7 jη：傳動系數(shù)的效率     
- R5 o' ^) n2 h' u( C# M                  1/R：減速比
6 W# z9 [1 m: \9 y4 ?                  W:工作臺及工件重量 （KG）
2、垂直直線運動軸：
3 X( R3 f3 t1 c: t1 p8 N6 R/ C6 M
9.8*（W-WC）PB
TL=       2π•R•η            （N•M）                  
式  WC：配重塊重量（KG）
( i/ K+ `! H, K9 |

3、旋轉(zhuǎn)軸運動：
                     T1
+ m: R7 v2 {+ e1 C# u. u% Q. N$ [              TL=   R•η        （N•M）                 
& Z# D3 S8 y/ M2 i& u/ Y式  T1：負載轉(zhuǎn)矩（N•M）
二：負載慣量計算
. N( ~0 i6 |- I" x  p0 l$ F  M! u   與負載轉(zhuǎn)矩不同的是，只通過計算即可得到負載慣量的準確數(shù)值。不管是直線運動還是旋轉(zhuǎn)運動，對所有由電機驅(qū)動的運動部件的慣量分別計算，并按照規(guī)則相加即可得到負載慣量。由以下基本公式就能得到幾乎所有情況下的負載慣量。
1、        柱體的慣量
. h8 y" h$ z% x         
9 E. C' V  e" K( f7 ~5 [1 J5 f1 ^

$ i8 y, K# N; g) `                                            D(cm）


        L（cm）
) P& a, s9 S3 Z+ m2 g$ L- j由下式計算有中心軸的援助體的慣量。如滾珠絲桿，齒輪等。
" y) K2 ^& I. H7 ?πγD4L     （kg•cm•sec2）或        πγ•L•D4（KG•M2）
8 b8 M: F9 ?4 }$ i% G" d JK=    32*980                           JK=         32

0 O1 S; q( Z8 M2 A式  γ：密度（KG/CM3）           鐵：γ〧7.87*10-3KG/CM3=7.87*103KG/M3
- a7 J1 d3 h6 E) p+ o                                   鋁：γ〧2.70*10-3KG/CM3=2.70*103KG/M3
9 v2 F1 v  O1 E% f& ^6 J; l9 }3 bJK：慣量（KG•CM•SEC2） （KG•M2）
4 b; ?; V; P9 s$ M3 JD： 圓柱體直徑（CM）•（M）
        L：圓柱體長度（CM ）•（M）
2、        運動體的慣量
3 u# y, U0 |$ K4 n9 N* p4 F( i1 X用下式計算諸如工作臺、工件等部件的慣量
     W      PB       2                  
2 ^/ S8 b6 I6 u( FJL1= 980    2π                    （KG•CM•SEC2）

  
                             PB    2
% |( x" s" J1 J6 L       =W        2π            （KG•M2）
( y8 |) ^& i1 L: U' ?* l& L; H% k8 h
( E4 o# P1 `* _! u! |式中：W：直線運動體的重量（KG）
PB：以直線方向電機每轉(zhuǎn)移動量（cm）或（m）
3、  有變速機構(gòu)時折算到電機軸上的慣量
1、         
, v7 C4 T* y: z: [) f: d" i" J1 j$ p                     
& s4 z: e) Z" d+ C6 GZ2         
( b: @, ?4 L# r8 K8 c* g5 i, F
3 |/ U% m: U: R6 _# s5 t
: N5 @6 I0 n1 M" Q        J     JO
) L; Y7 Z7 Y0 l+ L/ l    Z1

! ^3 \4 e/ p6 V. e4 H1 u( m+ `KG•CN：齒輪齒數(shù)

  Z1    2           
8 X& f8 _  \! ~. dJL1=         Z2           *J0        （KG•CM•SEC2）（KG•M2）
9 @& t/ f7 U9 }( |6 L  m2 I0 y; l
6 a: s" C! y! j- o# F三、運轉(zhuǎn)功率及加速功率計算
在電機選用中，除慣量、轉(zhuǎn)矩之外，另一個注意事項即是電機功率計算。一般可按下式求得。
1、        轉(zhuǎn)功率計算

. e+ {% ?9 H  k1 ~, E 2π•Nm•TL         
( w9 ^  S( P% V1 E! IP0=      60          （W）
式中：P0：運轉(zhuǎn)功率（W）
Nm：電機運行速度（rpm）
TL：負載轉(zhuǎn)矩（N•M）
2、        速功率計算
               2π•Nm    2    JL
) [" L/ }( s% I4 p3 pPa=       60             Ta

2 _# P$ V" p+ i2 h式    Pa ：加速功率   （W）
& G! v# N$ c: M! ~4 l2 |) T2 YNm：電機運行速度（rpm）
Jl：負載慣性     （KG•M2）
Ta：加速時間常數(shù)（sec）

duyeslin

1 kgf=0.01 Nm   ,  自己單位換算一下就知道了

塔格奧

看一下這個把

181611731

塔格奧 發(fā)表于 2014-9-19 15:35
4 [& P! S0 o* o- p看一下這個把

要論壇幣啊 大哥
: {1 |2 h2 G4 \$ p' ~

塔格奧

181611731 發(fā)表于 2014-9-22 22:54
要論壇幣啊 大哥

" z0 Y3 G3 p  K; L9 k+ @, q: g這個，
# t6 M) Q: ~' c3 M你發(fā)個郵箱吧，我給你發(fā)過去

181611731

塔格奧 發(fā)表于 2014-9-23 08:07
這個，
, m. X8 j6 j7 c+ w1 }你發(fā)個郵箱吧，我給你發(fā)過去

, v5 m4 V+ [2 e3 h( r我已經(jīng)下了 謝謝
+ g$ U1 H* I- s, r* M, M+ ?

woainiycj

83kgf.mm=830N.mm