五軸機器人第1軸請教結構探討

ores

如圖所示所五軸機器人，我現在設計第1軸。
; v/ i- R# Z2 }  _3 F我的方法是電機偏置帶著同步帶輪轉動，同步帶輪裝在中空諧波減速機上。請問大家有這樣設計過嗎？
還是有更好的設計方法？因為要穿線，所以諧波減速機是中空的和電機偏置（未考慮用中空電機，太貴）。

機械學藝

可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。
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* |/ c( h( Z4 _* t( F& E; f拆去電機看到的諧波(波發生器在電機軸上).

ores

機械學藝 發表于 2014-8-18 12:28
3 w; {2 H* f5 z* p, z4 q3 r1 O- S! q% ^可參考這個,電機直聯諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉主軸，電線在中空軸90度處出來。

+ h. B4 k9 t% d0 j5 O& e0 O請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。

$ |$ [: \; M2 w/ H你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關節鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？
如果是這樣，這個中空軸應該有一定的長度，在這上面裝上后面的關節，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？

深圳中瑞機械手

出線問題需要考慮

wllgold

回復樓主，是有這樣的設計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
當然，小型機器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；
此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。

機械學藝

ores 發表于 2014-8-18 14:08
請教電機直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。
6 I/ }7 p+ q3 g3 O& W: V
你看我這樣理解是嗎？電機與諧波直接相 ...

基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。
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連在電機軸上的波發生器。

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wllgold

樓上的辛苦了。贊

ores

機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了

mrplplplpl

謝謝樓主的帖子,進來學習一下

ores

機械學藝 發表于 2014-8-19 10:12
" x! z6 @1 Z& \/ g+ l' @" o2 i" b1 P基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發多幾張圖你看看。

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) X9 x6 T5 T8 Q' a" q" E7 n# e麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業回轉軸承？交叉滾子？還是？