機器人運動控制方式

潑墨

國內的機器人公司對機器人運動姿態的控制都用jacobian矩陣和jacobian逆矩陣做控制算法嗎？
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  [( @3 W# `0 W& ?# m( ^請指教

ww112358134711

這是目前應用最高最通用的算法吧，另外聽過四元數，流形等，不是學控制的，具體就不了解了。

潑墨

ww112358134711 發表于 2013-12-3 20:08
' T, |( x/ F4 a' Y/ Y這是目前應用最高最通用的算法吧，另外聽過四元數，流形等，不是學控制的，具體就不了解了。

國外呢

ww112358134711

潑墨 發表于 2013-12-3 20:11
0 w' J2 h/ S: i國外呢

國外據我所知基本上也是，不過國外對于新的控制算法的探索要比國內更進步得多，而且控制系統底層的東西是絕對機密，國內也很難去了解，只能是通過看論文、交流什么的吧。

潑墨

ww112358134711 發表于 2013-12-3 21:22
) k; Q8 o0 ^# o9 t9 Z0 ^0 ]5 M0 O國外據我所知基本上也是，不過國外對于新的控制算法的探索要比國內更進步得多，而且控制系統底層的東西是 ...

) I" N# ]+ `* R! Q7 V那計算的話    是用工控機嗎  還是用單片機   或者PLC？

ww112358134711

潑墨 發表于 2013-12-4 20:20
  N0 ~6 A1 o$ M* n, v* d0 R6 Q那計算的話    是用工控機嗎  還是用單片機   或者PLC？

成熟的機器人控制都是會運動控制卡，PLC只能做簡單的插補，單片機就更不用說了，實驗室玩玩而已，而且運控卡也是掌握在老外手里，國內目前沒有高端產品，只有中低端的。

潑墨

ww112358134711 發表于 2013-12-4 20:35
4 z& J: w& i, `7 {+ w# i- y3 V成熟的機器人控制都是會運動控制卡，PLC只能做簡單的插補，單片機就更不用說了，實驗室玩玩而已，而且運控 ...

這運動控制卡是指單獨開發的計算運動學的芯片？

ww112358134711

潑墨 發表于 2013-12-4 20:43
- I1 b: ?! C  @. f. B+ D$ F+ V這運動控制卡是指單獨開發的計算運動學的芯片？

( k; A/ h( i8 a+ T- v" @) k是的，機器人專用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系統比較好的還是國外，不過都不便宜。

潑墨

ww112358134711 發表于 2013-12-4 21:31
+ O& ^' j7 P) H5 \% O* \是的，機器人專用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系統比較好的還是國外，不過都不便宜。

, R+ d: a& {. b' P難道國內都是買國外的控制卡裝設備上。。。。。。

潑墨

ww112358134711 發表于 2013-12-4 21:31
* ^9 M7 M5 m' M$ D5 F! w; r是的，機器人專用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系統比較好的還是國外，不過都不便宜。

我大概看了一下  上位機還是PC機？