有想做工業(yè)機(jī)器人的嗎？本人對(duì)安川MH6與HP20D非常熟悉，有問(wèn)題的可以提問(wèn)。

勇往至錢(qián)

學(xué)習(xí)一下~

qq1632566319

晨光熹微 發(fā)表于 2013-11-11 13:23
簡(jiǎn)圖我看明白了，但是我不明白它各個(gè)軸的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)是怎么實(shí)現(xiàn)的。比如圖中最左面的3軸轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)中間2軸的 ...

$ ]" Z6 H1 A) _" I$ m這三個(gè)軸存在耦合運(yùn)動(dòng)，需要進(jìn)行解耦。機(jī)械人員不需要處理，這里需要機(jī)器人控制器進(jìn)行解耦，但需要機(jī)械人員將這三個(gè)軸的相關(guān)減速比提供給軟件人員。每臺(tái)機(jī)器人都需要機(jī)械人員提供桿件長(zhǎng)度，各軸總的減速比與此處的解耦減速比，至于怎么提供，軟件人員會(huì)告訴你怎么計(jì)算。
3 \1 K. V1 p6 A; d+ J2 p2 s

晨光熹微

qq1632566319 發(fā)表于 2013-11-12 17:30
這三個(gè)軸存在耦合運(yùn)動(dòng)，需要進(jìn)行解耦。機(jī)械人員不需要處理，這里需要機(jī)器人控制器進(jìn)行解耦，但需要機(jī)械人 ...

謝謝樓主：
               在問(wèn)一下 解耦是一個(gè)怎么樣的過(guò)程？比如3軸運(yùn)動(dòng) 牽動(dòng)2,1軸運(yùn)動(dòng)的話(huà)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中2,1軸的伺服電機(jī)也要跟著轉(zhuǎn)動(dòng)使2.1軸外部相對(duì)與3軸不動(dòng)嗎？
             我用機(jī)械手關(guān)節(jié)坐標(biāo)單獨(dú)運(yùn)動(dòng)3軸時(shí)，1.2軸的伺服電機(jī)的脈沖是不動(dòng)的！

qq1632566319

晨光熹微 發(fā)表于 2013-11-12 17:39
# I0 e$ `8 ?' z3 p* O' r謝謝樓主：
+ W- G9 y$ [! d$ H# o/ x4 d               在問(wèn)一下 解耦是一個(gè)怎么樣的過(guò)程？比如3軸運(yùn)動(dòng) 牽動(dòng)2,1軸運(yùn)動(dòng)的話(huà)，在運(yùn)動(dòng)過(guò) ...

6 m1 M! Q/ y0 `0 z% l9 p+ M& Y是的，外觀上看不動(dòng)，其實(shí)內(nèi)部是轉(zhuǎn)動(dòng)的，解耦輸入的就是這部分的減速比！
6 S7 ]" }/ V0 y6 N* p6 H8 W

晨光熹微

qq1632566319 發(fā)表于 2013-11-13 21:59
2 z7 Q8 X6 J+ U. g" A是的，外觀上看不動(dòng)，其實(shí)內(nèi)部是轉(zhuǎn)動(dòng)的，解耦輸入的就是這部分的減速比！

謝謝您！

四海閑人

機(jī)器人不是隨便可以做出來(lái)的~~~涉及的太多，尤其是機(jī)構(gòu)以外的東西。比如運(yùn)動(dòng)方程的求解與逆求解等~~~~~

lxg1980

HP20D目前國(guó)內(nèi)單臺(tái)的價(jià)格是多少,能否告知。

七武海

大神，您能給我一份6公斤的，MH6的3d檔嗎？

赤發(fā)鬼李逵

沒(méi)有三D的圖嗎？

Anonymous

lxg1980 發(fā)表于 2013-11-18 16:38
; h0 R* `2 `7 X& MHP20D目前國(guó)內(nèi)單臺(tái)的價(jià)格是多少,能否告知。

1 y/ ~7 Q. _+ }+ B, h, y7 j大概16萬(wàn)左右
- I% ]/ K9 w! Q: I3 Y9 f& ]( d