想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？

淡云清風

一、目前大負載的機器人的結構大多數是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉動。
( P: k, U. V# j' |2 G6 x4 {8 _這種結構主要有如下優點：
) @9 @6 X% W1 v2 @8 o: b1、        三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結構設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；
2、        三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；
3、        三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現系列化：
$ p' x; j7 E1 c$ E例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規格，這樣，我們就可以只改變三個電機的功率，而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；
缺點：
: [1 k8 O- N+ e. C: T. u* P4 M9 m# d' A1、        這種結構設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；
) x* r) a2 {, l  {+ o

淡云清風

二、第二種機器人結構如右圖2：
! P+ y, n# S7 J" W5、6軸電機在小臂內安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉動。
' w6 W3 W: g5 i3 v, v+ L 這種結構的主要優點：
4、5、6的機械傳動結構較為簡單，易于實現；
6 B( t# o. ]" _/ u5 U4 M* }) u  s缺點：
+ A0 i; j- t' g: y& p1、        電纜穿線較難；
" P! a' N- v" ]4 h2、        電機放在小臂內，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；
3、        不利于實現模塊化與系列化設計；
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. R/ v' G4 E& A/ V三、第三種機器人結構如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉動，5軸電機在小臂內，6軸電機直接與減速機聯接。
) \0 k7 `; v+ }優點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
缺點：
1、        電纜穿線困難；
2、        電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
+ y  O9 Q- f6 l7 B$ p3、        不利于實現模塊化與系列化設計；
# g( h1 P  C8 k  o' f
# F. ]/ M$ n2 E  \$ \四、第四種機器人結構如右圖4：
3軸電機也在2軸轉殼上，其它與第三種機械傳動相似。
優點：
# {" g6 M  y8 V' T2 f0 Z0 f1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
2、運動速度快；
( z8 f, H! J% l8 _缺點：
1、        電纜穿線困難；
. ]2 O' J) ~! R+ I2、        電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
3、        不利于實現模塊化與系列化設計；
4、        運動范圍空間減小；
5 f! ]+ I' t$ Q  F
& A/ N: t( F4 X1 Z- I5 B5 o; n

淡云清風

以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優點和缺點？

liuzhongkai123

坐等學習了  機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點

0408212031

支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀

zoushaoping

學習了，對機器人的結構設計最感興趣

曉VS昌

我喜歡圖一的結構

把握幸福

看起來挺漂亮的。

惜你若命

學習了 這東東要多學技術才行

AaronXie

一個在德國機械手公司的同學說，國內目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。