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樓主 |
發(fā)表于 2013-8-4 13:04:09
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二、第二種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖2：
' P( A) d, M' m6 v/ B5、6軸電機(jī)在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
M6 r0 @3 T7 d 這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)：1 ?/ I! Y: C* n, r: E
4、5、6的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為簡單，易于實(shí)現(xiàn)；
6 ^" j6 d X/ B0 ^' J缺點(diǎn)：' v9 Y- t) Q% }$ p* f0 P' W
1、 電纜穿線較難；
/ M0 h: u" x+ q5 q, ^# s2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；+ N5 y, P. j8 q. } {5 X3 ]) Q
3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；( ^+ O1 J6 B0 a8 r) \4 }2 P& E
4 r4 [5 p) x- Y6 u [5 K1 f
三、第三種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)，5軸電機(jī)在小臂內(nèi)，6軸電機(jī)直接與減速機(jī)聯(lián)接。
f! o( \" _* [, _3 q4 R優(yōu)點(diǎn)：4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡單；# t; p; ^9 h; R5 _4 p
缺點(diǎn)：
7 s4 ]7 Y+ w9 V' ]$ g- g+ H1、 電纜穿線困難；
+ X" W( o. O, U" M0 p. u2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；( B7 z. a, L9 `' }9 M
3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；/ e4 x- O! J$ l) }4 B% r
: }" R1 T- {! V7 y( N' f2 @四、第四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖4：
" R+ h6 ]4 r3 ?6 m3軸電機(jī)也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機(jī)械傳動(dòng)相似。' i7 {( B5 r. H# ?0 q3 L" M
優(yōu)點(diǎn)：# D6 v" u2 ~) Q& W% V2 c
1、4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡單；
: F* q. V6 q7 ?9 q, v* A2、運(yùn)動(dòng)速度快；, j9 n0 }$ `/ ~7 [# B3 c; T
缺點(diǎn)：; D. b( d b% o6 ~% f2 ?
1、 電纜穿線困難；
$ K& `3 z l+ k7 c I6 b' g2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率；
! V# b. n: f, M3 s3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；
, Q; P- ~8 X0 c! O" X/ _4、 運(yùn)動(dòng)范圍空間減小；
G6 E. `; Q- m& X$ i' P. [/ c! S' s3 U8 b$ H
- J9 W9 j7 j: P+ Z$ G; p
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樓主: 淡云清風(fēng)
發(fā)表于 2013-8-6 08:25:44
